在机器人示教时，能不能先让机床夹盘先夹住工件，机器人再运动到该位置夹紧，然后再记录下该坐标
能不能机器人把物料送到卡盘上，卡盘夹紧但是物料可以前后滑动。机器人松开物料，在进行一个端面靠边运动，把物料推送到指定长度后，卡盘夹紧呢？
整好卡爪中心与机械手的卡爪中心
工件两端搞中心孔，机床内搞辅助支架，机器人上料到辅助支架，机床再定位
1.材料既然车了外圆，就让能去掉的重量再去掉一点
2.气爪端面有弹簧定位的，上料的时候，松开机械手端面弹簧定位面不要移动，这样工件靠弹簧与主轴卡爪的定位面，顶住了，机床主轴三爪卡盘锁紧过程会自动找正，（工件外圆与端面本身要有一个垂直关系，弹簧顶住，垂直关系稳定，就只剩找正中心的问题了）
我们给厂里做自动化，马扎克的车铣复合，雄克的气爪，每次装夹完，都有程序校验，是否装正
气爪爪工件以后，调整一下平衡配重试一试
工件推进卡盘后，先松气爪，卡盘再夹紧
既然两头已加工，何不用伸缩气动？
小熊叹 发表于 2020-11-13 13:41
1.材料既然车了外圆，就让能去掉的重量再去掉一点
2.气爪端面有弹簧定位的，上料的时候，松开机械手端面弹 ...
感谢大侠指导，什么样的程序检验？能否简要介绍一下？
水水5 发表于 2020-11-16 12:53
感谢大侠指导，什么样的程序检验？能否简要介绍一下？
车铣复合得主轴头配一个类似对刀仪的玩意（应该就是对刀仪，带反馈信号的那种吧，我们没法碰他们的东西），程序是机床人员编的， 工件装完之后，机械手退出，机床低速旋转，对刀仪缓慢接近外圆和端面，取得两个的测量值，数据在范围内，就加工否则报警处理。（普通车床的，这个工序类似打表，找正了就加工，否则继续校正）
这套校验是撞飞之后才加的，我们上料这边一开始不知道加工那边能这样校验，也是机械手抓上去就干，后面没人在边上，晚上撞了一次机，打坏了一个主轴头