力反馈是扭矩传感器 还是 监控电流环，后者的摩擦力模型很难，我觉得这个蛮难的，楼主高手。
恭喜楼主。
大神中的大神？
另外，最近需要招聘1名 “工艺品质工程师” 一起并肩作战。
主要工作职责：
1）根据研发文件，制作生产工艺指导文件，并督促生产执行。
2）负责研发样机的安装及测试相关工作。
任职要求：
1）年龄最好28岁以上。
2）机械类相关专业。
3）有类似从业经验尤佳。
有兴趣的欢迎和我联系，或者有网友能否帮我推荐下，谢谢 ，，，QQ253874750
探根究底 发表于 2017-7-9 08:03
16年在上海展会上看到一些机器人公司推出了一些“绿色”机器人可与人工协助，安全可靠，当时展示时速度都比 ...
绿色的那款是发那科的小绿吧，有35kg和7kg的，价格不菲
苏州装配工 发表于 2017-7-10 08:28
力反馈是扭矩传感器 还是 监控电流环，后者的摩擦力模型很难，我觉得这个蛮难的，楼主高手。
恭喜楼主。
力矩传感器的成本会高很多的，目前协作机器人一般的都是电流环控制
既然看到了就说说协作吧，主流协作型机械臂做得最好最早的是丹麦UR的，批量好几年了，包括3、5、10kg的，报价13-25万吧，其他还有美国Rethink,德国的博世（黑色传感器皮肤，通过认证，超贵）还有四大家族都有自己的协作，价格有点贵。国产的遨博、新手、珞石等，其中重点说一下遨博，I5,5公斤的，总部北京，工厂常州，已批量生产，正式用于生产线，负载5kg，自重24kg，总长1024mm，有效空间784mm，轨迹示教，碰撞检测功能比较实用，打算上几张照片，可惜不知道咋传，算了
为什么我这里显示无权播放？
前景：相比传统优势，安全，成本低，中小企业用得起，编程简单，关节模块化，维修方便，一般工人即可实现编程。不用做打的改动就能在流水线上工作。
需要增加的功能，碰撞停止功能需要加强，程序应该实现模块化，精度和速度提高，坐标啊，矩阵啊以及通讯接口等功能应向传统机器人看齐
外形仿制的kuka iiwa啊。感觉不错。末端关节布置有点怪，
外观看像DENSO和IIWA的结合