sonior 发表于 2015-12-9 10:54:05

agv搭载机械手进行机床的上下料精准对接

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最近的一个项目,AGV小车安装有着一个至少三轴的机械手来搬运棒料,完成机床的上下料工作。
功能描述:AGV到达左指定位置后,由于AGV车轮的限制,需要在agv上安装可以上下,左右,前后自动调节的三轴机械手用于精确定位,方便机械手前端的叉子插入棒料。agv只适合粗定位,机械手来实现精确对位,机械手精度在±1mm即可。
棒料规格(含料座):最大重量100KG,棒料最大伸出长度:超出AGV车前端面至少600mm以上
AGV规格:宽度800mm左右,长度800mm~900mm左右,AGV最大载重500kg(不含机械手),agv驮着机械手,
机械手规格:
上下方向:棒料最高点距离地面1700mm,最低点距离地面650mm
左右方向:行程±25mm
前后:全部伸出后,需要超出agv前面600mm
尺寸:每个轴收回后不能超过AGV的尺寸。
注意事项:AGV重心问题、机械手设计问题,尺寸问题,
希望群里的各位大侠来指导,具体合作方式可以谈!

sonior 发表于 2015-12-9 10:55:33

我的联系方式:
吴经理:13682051466
qq:616121308 求群里的大侠们指导,技术合作也可以!

2266998 发表于 2015-12-9 11:14:46

车体运动,我用激光系统的,低速大概可以1-2毫米,

到位后,液压卡紧,电伺服系统精确对位,2吨工件,精度大致0.2毫米,这是实际工程经验,你可以参考,

胡gege 发表于 2015-12-9 11:23:45

指导谈不上,说说自己不成熟的看法
1.100GJ的物体采用你现在的结构臂不合适,共1200MM伸展出来受力不均匀
2.AGV初定为后要3轴做精准定,基准还是在AGV上,对三轴控制有一定的要求。
如果是我做我会这样:
1.缩短AGV上方的伸展臂,用2轴(上下和前后一级),减少他的功耗和动作步骤,减少控制要求,越简单越好
2.不直接送入机台,在机台前方设置和机台配套的精准定位滑台,agv只负责吧材料送到机台前方的滑动定位平台就好了,接下来由机台前方的3轴滑动送料平台来完成
如有肤浅,请多包涵,请大神指导,谢谢!

雨倾城 发表于 2015-12-9 11:36:28

1,AGV需要增加二次定位机构,否则应该是没法同机械手合作的;
2、或者机床进行改造,增加上来装置,AGV只需要把工件放到装置即可,这样成本应该会降低。

sonior 发表于 2015-12-9 12:59:48

谢谢上面各位同仁的解答,多谢!
我先说下为什么采用agv和机械手吧,棒料需要从仓库运送到机床上,这之间有50米以上的距离,agv导航选择的是磁条导航,磁条导航适合粗定位,这时agv的左右姿态需要校准,目前已经解决,前后距离所能达到的精度±2mm以内,现在需要调整agv的左右横向偏移,因此需要上述3各轴进行自动调整对位,采用机械手是为了实现自动对位,目前工厂有大约100台机床,所以不会再机床周围搭载其他定位平台,成本上无法接受,因为整个工厂这种带机械手的agv才8台左右,所以要在agv和机械手上做文章。

sonior 发表于 2015-12-9 12:59:54

谢谢上面各位同仁的解答,多谢!
我先说下为什么采用agv和机械手吧,棒料需要从仓库运送到机床上,这之间有50米以上的距离,agv导航选择的是磁条导航,磁条导航适合粗定位,这时agv的左右姿态需要校准,目前已经解决,前后距离所能达到的精度±2mm以内,现在需要调整agv的左右横向偏移,因此需要上述3各轴进行自动调整对位,采用机械手是为了实现自动对位,目前工厂有大约100台机床,所以不会再机床周围搭载其他定位平台,成本上无法接受,因为整个工厂这种带机械手的agv才8台左右,所以要在agv和机械手上做文章。

sonior 发表于 2015-12-9 14:24:20

2266998 发表于 2015-12-9 11:14 static/image/common/back.gif
车体运动,我用激光系统的,低速大概可以1-2毫米,

到位后,液压卡紧,电伺服系统精确对位,2吨工件,精 ...

agv的运动我采用的是磁条系统,车的姿态偏移通过2个激光对射传感器来调整姿态,但是磁条导引还有个缺点就是车的左右方向会有1cm左右的偏移,所以我在车上加了1个左右运动的机构,能留个联系方式么?

龙游大海 发表于 2015-12-9 21:43:04

在机床上装个基准块,三轴手臂上装个对刀仪,对刀仪对基准块,就很容易用三轴补偿AGV

sonior 发表于 2015-12-10 10:36:12

胡gege 发表于 2015-12-9 11:23 static/image/common/back.gif
指导谈不上,说说自己不成熟的看法
1.100GJ的物体采用你现在的结构臂不合适,共1200MM伸展出来受力不均匀
...

请问该采用哪种结构臂的形式呢?加一些配重是不是好些?
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