迷茫:机器人P点挂载治具后的活动范围
各位大佬:有个机器人的挂载末端治具后的的活动范围,有点迷茫,同事有的说的范围不变,和之前p点范围一样,但总觉得不对啊,挂载都延长了,相应前端活动范围变大了吧, 整体轨迹应该偏移才对,求高手大哥指点一下啊,十分感谢感谢
肯定是按坐标偏移,不用怀疑。 cdhcn 发表于 2024-12-12 14:22
肯定是按坐标偏移,不用怀疑。
被叼飞了说不对啊,说要按原始的P点轨迹
那你叫他站你两米距离,你挥拳打他,肯定打不着。再拿根棍子打他,打着了不许哭。:lol cdhcn 发表于 2024-12-12 14:36
那你叫他站你两米距离,你挥拳打他,肯定打不着。再拿根棍子打他,打着了不许哭。
哈哈,真想把心里话说出来啊
本帖最后由 DaedraMech 于 2024-12-12 15:25 编辑
楼主表述不清,图中是个6轴机器人,正常运动范围应该是个空间点云,直接画一个平面轨迹是什么意思?各关节运动角度是否有限制?没限制的话末端治具会导致点云整体大一圈而不是偏移。如果所谓“刀头朝前”是指刀头方向相对世界坐标系(或基座坐标系)始终不变的话,那确实就是整体偏移。 得看你的基准坐标系以哪个为准吧,我行外人认为。如果还是以P点作为运动轨迹基准坐标系,那负载端的轨迹点肯定是偏移了,反之就与原来的重合 DaedraMech 发表于 2024-12-12 15:21
楼主表述不清,图中是个6轴机器人,正常运动范围应该是个空间点云,直接画一个平面轨迹是什么意思?各关节 ...
这不是还没旋转呢,领导就说不能偏移,要按照原理的P点轨迹
你不让他给分析一下? 你那什么鸟领导 初中数学里面的,种瓜得瓜,种豆得豆模型。
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