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迷茫:机器人P点挂载治具后的活动范围

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1#
发表于 2024-12-12 13:19:48 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
各位大佬: 6 s6 `5 y; z" H% ^4 G& I# _
              有个机器人的挂载末端治具后的的活动范围,有点迷茫,同事有的说的范围不变,和之前p点范围一样,但总觉得不对啊,挂载都延长了,相应前端活动范围变大了吧, 整体轨迹应该偏移才对,求高手大哥指点一下啊,十分感谢感谢
; t/ x+ J. X. X3 m3 G9 ~+ b1 q% h

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2#
发表于 2024-12-12 14:22:21 | 只看该作者
肯定是按坐标偏移,不用怀疑。
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3#
 楼主| 发表于 2024-12-12 14:29:48 | 只看该作者
cdhcn 发表于 2024-12-12 14:22
  u) ?9 v4 B3 A- f肯定是按坐标偏移,不用怀疑。
2 U0 b/ N( b" V/ t9 p8 S- w
被叼飞了说不对啊,说要按原始的P点轨迹# b- f2 p3 s/ ]* j

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4#
发表于 2024-12-12 14:36:13 | 只看该作者
那你叫他站你两米距离,你挥拳打他,肯定打不着。再拿根棍子打他,打着了不许哭。
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5#
 楼主| 发表于 2024-12-12 14:58:48 | 只看该作者
cdhcn 发表于 2024-12-12 14:363 X+ }: U8 y+ j
那你叫他站你两米距离,你挥拳打他,肯定打不着。再拿根棍子打他,打着了不许哭。

2 E% j! F! ~. X: d3 t: }1 O哈哈,真想把心里话说出来啊
/ D$ p5 B! w5 h, v/ \
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6#
发表于 2024-12-12 15:21:09 | 只看该作者
本帖最后由 DaedraMech 于 2024-12-12 15:25 编辑
, u9 Y. o  q0 N5 t- e+ }2 m# T0 w8 j" X: k. M  n# H
楼主表述不清,图中是个6轴机器人,正常运动范围应该是个空间点云,直接画一个平面轨迹是什么意思?各关节运动角度是否有限制?没限制的话末端治具会导致点云整体大一圈而不是偏移。如果所谓“刀头朝前”是指刀头方向相对世界坐标系(或基座坐标系)始终不变的话,那确实就是整体偏移。
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7#
发表于 2024-12-12 15:49:03 | 只看该作者
得看你的基准坐标系以哪个为准吧,我行外人认为。如果还是以P点作为运动轨迹基准坐标系,那负载端的轨迹点肯定是偏移了,反之就与原来的重合
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8#
 楼主| 发表于 2024-12-12 15:56:20 | 只看该作者
DaedraMech 发表于 2024-12-12 15:21
- g6 z4 i9 z2 f5 ]8 W8 @4 F/ T# o楼主表述不清,图中是个6轴机器人,正常运动范围应该是个空间点云,直接画一个平面轨迹是什么意思?各关节 ...

. e& C7 S" m8 W' g* J这不是还没旋转呢,领导就说不能偏移,要按照原理的P点轨迹2 L& T6 x* ~: H: Z6 H1 Y

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我也觉得领导应该没那么傻,是不是你领会错意思了。  发表于 2024-12-12 17:18
是4轴啊。。。领导的意思是不是治具末端按照P点轨迹规划,真正的P点轨迹则按照治具坐标往反方向偏移?(doge)  发表于 2024-12-12 16:16
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9#
发表于 2024-12-12 16:20:35 | 只看该作者
你不让他给分析一下? 你那什么鸟领导
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10#
发表于 2024-12-13 08:26:53 | 只看该作者
初中数学里面的,种瓜得瓜,种豆得豆模型。
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