z方向丝杆模组负载变动时定位不准
z方向模组信息：丝杆导程5mm，所搬运 结构体 约40公斤（模组额定55公斤），直接买的厂家现货；伺服电机0.75kw（模组指定的功率，增量型伺服驱动），位置模式，PR相对定位模式；定位时转速很低，6RPM；丝杆和伺服电机连接方式为双膜片联轴器。定位情况如下：1）负载仅为物体重量时，正常上移和下移精度很好，比如命令下移或上升0.2mm，误差在0.02mm左右，电机转矩百分比为20%左右；2）当需要模组往下带动 结构体（底部为刀具型结构）往下压入板材中时，定位精度很差，比如伺服命令往下压0.4mm，结果只下压了0.1-0.2mm左右，再次命令往下压0.4mm，依旧类似情况。
以上位置均是通过位移传感器进行测量的，即位移传感器放置于 结构体上，测量其与板材的距离。
各种可能情况试了一周多，包括各种调伺服电机增益参数、加装减速器增大惯量的方式，基本上排除了电机这块的问题，感觉问题是出现在丝杆模组本身上面，但没有头绪，是联轴器和丝杆轴向间隙的问题吗？模组刚用没多久，应该不存在丝杆磨损的问题。
求各位大神多多指导，非常感谢。
可这明显就是外部负载过大，电机带不动所致。
所以与你的结论相反 ，我以为就是电机的问题。 学者11 发表于 2024-12-8 20:15
可这明显就是外部负载过大，电机带不动所致。
所以与你的结论相反 ，我以为就是电机的问题。
外部负载如果从电机扭矩百分比来看，在不断重复性的下压过程中，电机扭矩百分比先是慢慢减小的，即小于非下压(纯重物负载，20%左右）时候的值。 即使我加10比1的减速器，定位不准的情况基本上也没有任何改善。如果重物太重，增加一个减速器感觉定位不准的情况应该会改善一点。
你买的模组应该是没有固定端，你所说的情况是模组丝杆没有固定，两边是深沟支撑，模组要有精度，丝杆最少有一端要固定，你明天检查一下有没有固定端就行了，很简单 的问题
最好给个图片，看看 压入板材，此时作用在丝杆上的轴向力大概是多少，是否超载？如春哥所说，丝杆两端轴承有无定位，丝杆有无预紧。如果有，再看看是否有丝杆弯曲变形。另外，载荷比较大时，联轴器和丝杆连接是否可靠？ 成品铝模组？负载这么小给配的丝杆也不会很粗吧？单端固定另一端是支撑吧？可能是丝杆弯了。 你测距模块这样安装测距，会不会电机走的没问题，只是你测距出了问题。
可以查看驱动器实际输出脉冲数，再看看是不是春哥说的结构问题。 一般不会是电机的问题（超差会报警），可以检查下联轴器的位置，之前遇到类似问题，最后发现联轴器抱紧螺丝没拧紧，也可以看看丝杠的情况 应该是220宽幅的，一般满载的精度是达不到样册上的精度的，当然你这个精度差太多了，大概率是装配问题
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