君越168 发表于 2024-12-9 13:38:40

你的运动是定位+力矩模式，一般伺服都有固定挡块模式，这个可以解决你的问题。看来你家的电气也是半桶水，在定位模式中，不应该受到外力的作用，

先干2年3d打印 发表于 2024-12-12 13:30:50

解决了吗

脉脉010 发表于 2024-12-12 14:15:31

最近也弄了几台十几万的全丝杆机器，不过精度可能没你的这么高，这种差2个丝的的，结构间隙要算好一点，是不是固定的问题。

cangzhoumj 发表于 2024-12-13 07:55:02

上个图片

萝卜包呀 发表于 2024-12-13 09:07:45

经验之谈，
大概率是系统结构的刚性问题（吃过苦头了），模组空载时精度是很高的，但带载时（特别是压装是）如果模组、安装结构的刚性不足，造成位置误差太正常了。比如，伺服给了0.4的位移量，但结构变形就有0.2了，所以检测出来的位移量就只有0.2。
解决办法，
1是想办法加强安装结构的刚性，留足够余量，模组压力至少是所需压装力的1.5倍。
2是既然装了传感器，可以不用伺服走脉冲，就用传感器反馈实时位置来控制好了（这个跟电机速度和通讯速度有关，得调试和看你用的什么传感器有关了）。

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