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一。前言9 e* C; ~8 O6 j; ^2 p1 B# j
最近在北京出差，晚上回到酒店不想干活就刷了刷坛子，发现AGV好像还是一个热点啊~ 借着晚上淋的雨说说AGV的从设计到控制。" J: P4 T7 N+ m
从上学时候就开始做这种小车类的东西，分享出来求拍砖! D7 Q; W; W, t8 B+ n" V
( b+ E4 `. x# F6 C二。需求场景
) r) U- I% i- Y9 @( O0 Z自动流水线摆盘 =》 AGV搬运至下一工序 =》 下一工序自动上下料* t, U( S7 r8 h+ B2 K
* y7 q' C5 i& j下道工序没法用传送带解决，所以就别纠结为啥不用传送带了, Z' j3 i9 p7 ~9 _
2 `0 M- L; W0 t; ]三。技术选型% w4 K* S3 N3 q! @: t) u( K5 ^
执行机构： 类似叉车的执行机构9 l6 [& [' y4 S& ], {- K
电机： 伺服电机! ?" O7 [1 _) q" Y1 W. }
导航： 综合SLAM
1 c+ r: O. j* t: q2 w控制： 嵌入式linux+中央计算机) M) a- X+ `3 U) A) |
传感器：编码器 加速度计 陀螺仪 指南针 超声测距 RFID
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6 u! z% P/ w& T9 C) y# L" h Z其实其他都没什么，主要是导航和控制，首先工作环境是没有人的，并且不止一个AGV小车在同时工作，这样就类似于物流转运中的群控小车了。0 ~& x" c% n# W' M' K. f+ ~- X, |
所谓的综合SLAM，这玩意儿的slam是结合RFID、编码器和一块JY901芯片（陀螺仪 指南针 加速度计）的，RFID仅仅用来校正误差的，也就是说轨迹不是固定轨迹，是由中央计算机动态规划再实时下发给各个AGV的。; o: x8 S3 ]9 C9 c$ D
目前我依然觉得激光雷达用在AGV上是一个伪需求，曾经用过思岚的360度激光雷达价格在600左右，还有一个日本的120度固态激光雷达价格已经上五位数了，AGV是为了节约成本的，用激光雷达反而会带来更多的问题，性价比极低。一个好点的激光雷达顶的上这玩意儿上所有其他零件的和了，当然就没必要上了。1 f1 o3 d. n- h1 `: L
* ^! J8 k6 q2 v四。其他7 r% b4 `& r( G0 a
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其实这玩意已经非常非常成熟了，接下来整个行业的主要目标就是缩减成本，提高集成度了
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发表于 2019-8-13 00:25:45
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