|
|
一。前言8 @' Z: i/ L: E2 O* D
最近在北京出差，晚上回到酒店不想干活就刷了刷坛子，发现AGV好像还是一个热点啊~ 借着晚上淋的雨说说AGV的从设计到控制。
8 p& b) Y# V3 G( A从上学时候就开始做这种小车类的东西，分享出来求拍砖
" o" V+ G7 b/ L) {9 X2 ^8 E/ k1 B9 }4 x: K" U$ C
二。需求场景7 c8 `4 L9 B( y
自动流水线摆盘 =》 AGV搬运至下一工序 =》 下一工序自动上下料9 \( r4 X" Q; n r/ @" F
4 ^9 N. E* H+ G/ t9 d/ e; z
下道工序没法用传送带解决，所以就别纠结为啥不用传送带了. S# { L! z2 p7 k1 }2 ?
; W. x% L, V) j. t4 U三。技术选型5 }5 |8 U* f( f$ U% [, h3 w o
执行机构： 类似叉车的执行机构
/ u" E" c, ?- Y" Z- T8 T电机： 伺服电机/ ]2 z) J+ i* w" g' l# F/ I/ |
导航： 综合SLAM8 ~6 o! e! Y" s/ h) o/ J
控制： 嵌入式linux+中央计算机4 X7 j' w9 L) c3 D* u
传感器：编码器 加速度计 陀螺仪 指南针 超声测距 RFID
b2 A3 D7 G+ x5 z; t6 V
# \$ s* R! r8 ~1 y+ h' O! J- R1 n其实其他都没什么，主要是导航和控制，首先工作环境是没有人的，并且不止一个AGV小车在同时工作，这样就类似于物流转运中的群控小车了。
6 {9 v5 o4 o! a% w+ y* r所谓的综合SLAM，这玩意儿的slam是结合RFID、编码器和一块JY901芯片（陀螺仪 指南针 加速度计）的，RFID仅仅用来校正误差的，也就是说轨迹不是固定轨迹，是由中央计算机动态规划再实时下发给各个AGV的。7 }! T# [5 L# Q5 S4 {0 U
目前我依然觉得激光雷达用在AGV上是一个伪需求，曾经用过思岚的360度激光雷达价格在600左右，还有一个日本的120度固态激光雷达价格已经上五位数了，AGV是为了节约成本的，用激光雷达反而会带来更多的问题，性价比极低。一个好点的激光雷达顶的上这玩意儿上所有其他零件的和了，当然就没必要上了。
+ t, v0 e+ g9 T. W7 B
1 }+ ~9 m( s: v( T; M" u% j四。其他
; f" l9 B- A+ I6 ~$ B
+ Q( i# ]8 Z( h6 T9 S0 ^' A其实这玩意已经非常非常成熟了，接下来整个行业的主要目标就是缩减成本，提高集成度了
7 H: s8 D. h( W9 N$ f; G+ M+ @5 A7 h5 v
0 ?6 F/ Z; [% x! g) h' g& R# i/ b# t5 y1 g$ s: k4 \& D
; ]. N9 G4 i# }+ v$ ~, v7 H |
|
发表于 2019-8-13 00:25:45
QQ好友和群
收藏
淘帖
问题专业，描述清楚
伸手党/灌水/看不懂
楼主
