双轨道机构，动力在一侧，工作时一侧有摆动，怎么解决

风格尚11 · 发表于 2019-8-6 20:18:33

大白小白发表于 2019-8-6 19:00
# A% U- k+ M, l1 G! T焊接还是螺丝连接？

螺丝连接！

849519836 · 发表于 2019-8-7 09:32:07

风格尚11 发表于 2019-8-6 16:43 A: a9 E* s- t8 F* k( `
机构已成型，重新设计肯定来不及了，想尽量改善！

那你这套机构用不了多久，就有可能报废的。长期下来另一侧有可能憋死的，所以说还是在不大概的前提下在另一侧加一组动力源最好，最简单的是采用双伺服驱动，不过这个就看你们电气工程师的水平了，要不然下来也是会经常伺服报警的，其实就是用轴将两侧共用一个动力源。长痛不如短痛，自己好好想想，到最后设备到了客户那边在修改，都是泪的

lurenyi · 发表于 2019-8-7 11:49:31

你们整个公司当初就没同事质疑你这结构超级不靠谱吗

风格尚11 · 发表于 2019-8-7 13:58:19

lurenyi 发表于 2019-8-7 11:49 ( X) r; C2 X2 u/ A( f( K( i
你们整个公司当初就没同事质疑你这结构超级不靠谱吗

这套机构之前的老设备有用，不过那是用kk模组搭的并且总长只有1.1mm ，为了节省成本这次改成丝杆+滑轨。相似的结构，所以就没人关注这里了，设备装好后，我去推了推，发现抖动比较大

风格尚11 · 发表于 2019-8-7 13:59:15

大白小白发表于 2019-8-6 14:06
2 j% C+ P5 T- P4 [7 ]' _1400mm的跨板多厚？最好加筋；
& { k8 G$ \3 Q7 w! \: r# x K0 P
; G& A+ ] e" ]' o, R# C( e在右侧增加一条线轨，可以测试一下。

工件已发等待测试结果

风格尚11 · 发表于 2019-8-7 14:01:28

849519836 发表于 2019-8-7 09:32
3 s) B& e2 Y4 e. @那你这套机构用不了多久，就有可能报废的。长期下来另一侧有可能憋死的，所以说还是在不大概的前提下在另 ...

目前伺服动力的参数优化后，抖动明显降低，等待跑产品后的效果》》》（伺服厂家说是调整下什么参数并且给演示了下，有效果）

大白小白 · 发表于 2019-8-7 14:16:44

风格尚11 发表于 2019-8-7 13:59
1 s0 D1 H7 {' d# l# q% |- S工件已发等待测试结果

回来发发照片，看看能不能一起想办法改善，减小损失

weianrong1 · 发表于 2019-8-7 18:03:13

|尘世天涯发表于 08-03 23:33楼主这个结构，如果负载是偏在一侧的话，一定会发生楼主所描述的“摆动”，负载越是偏离驱动端，摆动越明显。
& Y" h! t& e$ E

- q A/ T" Z' n$ s0 E" X这个摆动是几个方面原因造成的
# h( S$ r# P9 e& C8 i: N: L0 y

) ~4 m6 o, o4 y8 `3 J; m1. 1400毫米长的连接板自身变形

- M6 v/ W# c7 c2 F+ F2 ?: G3 c! n2. 连接板与滑块之间的“扭动”

% U i& [! f1 w' f# [ ~1 G! d3. 导轨与滑块之间的间隙
; ]: w0 |5 O8 o8 O" G

2 O: F0 Z5 t: D/ |- e
对于50公斤的负载来说，完全消除应当是不可能的。减小还是可以的，备选方案有
, N; n" [, A! a g# x( I; L

1 j/ G2 y" U" z) x! W; r5 B1. 连接板增加厚度，增强抵抗变形的能力

/ m' b9 E' A) ]* y8 Z2. 更换有定位销孔的滑块（THK，力士乐好像有这样的型号，可以直接选择），并在连接板上增加定位销孔。实在不能更换，也一定要在连接板上打销孔，对滑块进行限位，放置滑块与连接板之间发生相对滑动

5 ~+ {4 \1 t8 o, f- G% ?8 D3 r9 }3. 选择中预压或者重预压的滑块，降低滑块与导轨的间隙，增加整体刚度
- S0 }5 d( d8 R* @
4. 连接板每侧都跟两个滑块固定，且两个滑块的间距放到最大（所谓最大，就是满足行程的情况下，两个滑块离的越远越好）

老哥说得很全面

849519836 · 发表于 2019-8-8 10:43:06

风格尚11 发表于 2019-8-7 14:01 6 h g6 E. B7 H% ^" Y H' ^% o( V
目前伺服动力的参数优化后，抖动明显降低，等待跑产品后的效果》》》（伺服厂家说是调整下什么参数并且给 ...

程序是能优化一部分，解决因跨度过大造成的共振（加滤波器），优化程序。但是主要的问题还是结构性的，不要指望程序能完全解决。一套良好的程序是建立在理想的结构基础上的，LZ

风格尚11 · 发表于 2019-8-8 13:21:16

849519836 发表于 2019-8-8 10:43
0 a$ u- r! u) L: U8 u; r' C程序是能优化一部分，解决因跨度过大造成的共振（加滤波器），优化程序。但是主要的问题还是结构性的，不 ...

知道的，验证方案也在做，同步进行！每一步都有不同的效果！

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