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软袋液态真空吸盘问题

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1#
发表于 2019-6-18 15:12:04 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
现有产品500g,产品尺寸250*150,现在需要将此产品使用并联机器人进行抓取,自测使用piab软唇边吸盘,吸盘直径34,吸盘数量8个,每个吸盘均为独立供气,速度达到60%,会发生掉落,想请教一下各位大神,有没有好的吸取方式,还是我本身测试存在问题。

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2#
发表于 2019-6-18 15:46:14 | 只看该作者
我在一个视频里看过一个海绵吸盘。你可以试一下。
# S" n% Z6 n! m9 M# C7 K因为你总有一个吸盘先吸到那玩意,提起来的时候可能就靠一两个吸盘,所以肯定容易掉吸盘了。
" O) k) g  H* B+ ~% a; ^$ a$ `海绵吸盘是整个把你的袋子全包裹住了,各个吸孔基本均匀受力。
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3#
发表于 2019-6-18 16:04:54 | 只看该作者
@ahway 有请高手
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4#
发表于 2019-6-18 21:10:27 | 只看该作者
本帖最后由 ahway 于 2019-6-18 21:11 编辑 : B8 L9 s7 r% D5 E$ [

! P0 e( P/ L. e( V4 ]谢邀。: i: d7 @& @" u
& [6 F& t& S( O9 j' B( a6 I
几个问题:, n$ ^. M1 K- R) ?  o9 K
1. 吸盘选小了
5 o  |! Y9 B  r; @    500g物料高速抓取,BGI34吸盘尺寸有限,提供的抓取力自然不足。建议选择更大尺寸的软唇边吸盘或者吸具。# q- k, \, X1 R5 x5 M
比如:BGI63 抓取1Kg洗衣液/ ?: R* e* g% _! }9 g& o
7 a/ a1 L) s6 Z; ^$ }! n2 R4 n
) n; Z& i! F' u' l* T
比如:BGI63 抓取5Kg水袋# c) l) I- N7 {" s  b

/ d7 L& d* }# G比如:Kenos吸具抓取10Kg软包装
/ |7 y6 C0 ?$ e& ?; L
" B5 ^& P0 @% a5 e, |. h, {1 H6 G2. 吸盘选多了
; D$ ~0 |; @2 ~    8PCS BGI34,抓取平面物料当然没问题。但软包装变形就会导致泄露,建议两个BGI48或者一个BGI63.
. p* k9 \2 z$ Z' c5 J比如:2PS  BGI63 抓取2Kg输液袋$ j; j; p' V  `! v
' W! t1 C3 u7 K  B
$ R( u% _) U- @5 i' i  T, C) ?* ]1 g
3. 高速移动时建议选择3层波纹
3 q9 s3 z; p6 P% g5 P9 \, R    高速移动式,波纹可以有效的降低摆动冲击,避免更大的泄露。如果原来用的是单层波纹,建议增加为3层。4 n3 y% v# r9 u! u  d0 T8 q  \/ Q. e
/ s2 T2 M, l- o1 V( b- b3 ^

. k3 x2 V; [) E* [) Q) x& _4. 发生器一对一的话,如果是耗气量大的规格,当空吸的时候压降太大,其余吸盘真空度无法维持。% M% i, n* U+ m: `& J, }6 z
    8个真空发生器和吸盘一对一,那发生器耗气量是多少?如果是SMC或者国产的小白管、小白盒、小铝盒,真空管在吸盘泄露空抓的情况下会导致很大的压降。即使剩下的吸盘没有泄露,但压力降低到无法产生足够流量的程度,高速移动抓取力还是不稳定。
7 V0 |* a5 Z" Q# v    piGrip吸盘可以选配膜片阀,当某一个吸盘泄漏时膜片阀自动关闭。现有BGI34 吸盘,可以考虑3~4PCS吸盘用一个大的发生器即可,根据经验,流量保证200NL/min就够了。
) P' v9 u5 _) z, e/ t* X/ H% ]/ e4 ^7 X+ b8 M! C+ C

; ]1 ^4 x0 X( Q* W. q, R

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5#
 楼主| 发表于 2019-6-19 09:20:21 | 只看该作者
风》追逐 发表于 2019-6-18 15:46( F" m7 w$ F. U! R' }0 K& l
我在一个视频里看过一个海绵吸盘。你可以试一下。
+ ~3 q/ U" f# }5 O# I$ A因为你总有一个吸盘先吸到那玩意,提起来的时候可能就靠 ...

! `# a0 t9 n- m6 b) m( \普通海绵吸盘试了,效果不好,下一步准备试试piab的那个吸软袋的海绵吸盘。
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6#
 楼主| 发表于 2019-6-19 09:33:34 | 只看该作者
ahway 发表于 2019-6-18 21:10! h( ~( ~. ]- b- D/ R6 A5 P" d
谢邀。" ?0 r' K+ d7 `7 t1 z' d

) ~( v) M- a' i- k' I) g4 _  E几个问题:

# H9 u, O8 E0 }: V* `5 i6 H大神,按照您的思路调整了一下,进行了测试,直接将真空发生器接到空气压缩机上,真空发生器型号为SMC的ZL212,最大吸入量,200L/min,吸盘为piab的BGI63吸盘,使用一个真空发生器,一个吸盘,另外使用piab 的真空泵,绿色的的那个单级的也进行了测试。结果是,能缓慢的提起来,但是不能动,一动导致袋子变形,就直接掉落了。大神能不能指导下这个是怎么回事,跟看到的视频和您发的图片感觉不太一样。另外准备联系piab,借用一下他们软袋的kenos的吸盘试一下。
3 H, C9 [5 o. Q& l9 H# ~
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7#
发表于 2019-6-19 10:06:03 | 只看该作者
本帖最后由 ahway 于 2019-6-19 10:07 编辑
: n7 f$ ^$ i* ]
510832409 发表于 2019-6-19 09:33
: K' r) u. _7 k' n5 \& ?大神,按照您的思路调整了一下,进行了测试,直接将真空发生器接到空气压缩机上,真空发生器型号为SMC的Z ...

6 e! w- S+ h" {6 d1 N' z" \; DSMC ZL212标称最大流量200NL/min,PIAB piClassic单管标称最大流量360NL/min。配一个BGI63抓500g的物料不应该只是缓慢抓起,烦请确认:# X( @8 w- y; e2 C7 c  ^
1. 真空发生器工作压力:建议稳定在5~6Bar" \8 q) k- D3 `6 T$ F, O2 n, J
2. 真空发生器工作口管路大小,距离吸盘的尺寸:10mm~12mm管路,长度建议500mm内
/ H' ^2 |! Q: c- l3 o5 r3. 可否更换BGI48吸盘做对比测试
" `3 J3 P0 @' [/ Z" Z3 b' L$ D! U/ ^
如果袋子充填的不算饱满,内部流体容易流动,这会导致抓取时吸盘变形量过大,如果流量无法弥补泄露的话,也极有可能导致抛料。3 c0 r/ H$ q; w4 M, l1 g- g" o- a
可以用PIAB Kenos 的KBC系列产品做测试:
4 J  j- {: a1 ?% q% B8 L1. KBC 120*80
) t1 Q# u+ }( Y/ w0 z
5 T; Z8 i+ ~5 m* }* O( Z. R1 O7 s( y& [0 |5 k0 {5 V0 W. N
2. KBC 50
, _, q! |% x' s1 l% s) I8 q6 S! v- b; E" X# C* r" x% w3 k* L
如果袋子充填物容易凝固,则需要考虑用海绵唇边的Kenos吸具。
7 s+ x& K" V, g( s( }- u; {$ }; Y: S+ _2 M5 l( A$ |5 C

& x2 `9 ~/ g. y

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8#
发表于 2019-6-19 15:31:24 | 只看该作者
学习了。
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9#
 楼主| 发表于 2019-6-19 16:58:13 | 只看该作者
本帖最后由 510832409 于 2019-6-19 17:00 编辑 3 u, B- U8 w0 Z7 C& r' U
ahway 发表于 2019-6-19 10:067 b: k  Y+ d! c  L$ l
SMC ZL212标称最大流量200NL/min,PIAB piClassic单管标称最大流量360NL/min。配一个BGI63抓500g的物料不 ...

$ Y( r5 k2 k2 R( X( Y9 b  P6 D' @9 B: {大神,您好,按照您说的,我又进行了二次测试,我的初步判断是 袋子里的填充物太少,流动性太大,导致容易掉。真空发生器口径10mm,管子长度小于500mm。这几张是我测试的图片
# a" i( n; H0 K$ ~
6 y0 t1 f0 p9 E6 ]& U; l包裹折叠后吸取效果会比自由状态下好,另外我是用BGI41的吸盘也进行了测试,效果也是一样,针对目前这种状况,大神有没有好一点解决办法呢?! C4 w9 l! w* s/ V

8 l8 ~) B4 X4 n, E8 x+ X: N$ ?

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10#
发表于 2019-6-20 11:24:08 | 只看该作者
本帖最后由 ahway 于 2019-6-20 11:25 编辑 8 M! a6 l5 K9 y) s
510832409 发表于 2019-6-19 16:58. ]9 \4 p- S; p( _' ^6 U
大神,您好,按照您说的,我又进行了二次测试,我的初步判断是 袋子里的填充物太少,流动性太大,导致容 ...

5 \6 q- U' s! I# w) T正如讨论出来的判断:袋子里填充物太少,流动性大,导致变形量过大,吸盘泄露。
$ K/ k1 D7 @* @) H5 l1 B8 m& @8 t& W这种情况目前用两种办法:
" B$ O" S, q  v6 h" h: O9 T' e$ d  W4 K; Y, _1 {
1. 大吸盘抓取,小吸盘辅助:
* c, ]: M: Y' u+ G% ^. M
' C8 B- t9 a  E* g3 i: D5 O下图案例中客户抓取1Kg流动性水袋,采用的方案是:中间2PCS 72mm订制多层硅胶软吸盘(唇边类似piGrip),四周6PCS BGI34(配真空膜片阀),系统使用大流量真空发生器或机械式电泵(流量1400NL/min)。  j; [. p0 E, ^8 [

9 Z$ F; e+ Z! H' @3 _; U
  L. \( C! G7 r' I! F2. Kenos KBC吸具9 l! h- O, G& J9 g7 F. T: Q
# Z/ S3 O' v2 _5 M2 P" o
另一案例,双层输液袋包装。内部易变性导致泄露。使用KBC 吸具:( m9 {5 G8 b' M& G
" S9 d+ g$ L( i" ^! z% S, w
3 n  A3 z0 X, {$ Q7 o
江浙一带的话,联系PIAB上海; X! v8 ~1 t& w
3 L' `+ _6 F' K, K7 g- y9 @3 A

' z$ s2 e: x1 H1 {

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