软袋液态真空吸盘问题

510832409

现有产品500g，产品尺寸250*150，现在需要将此产品使用并联机器人进行抓取，自测使用piab软唇边吸盘，吸盘直径34，吸盘数量8个，每个吸盘均为独立供气，速度达到60%，会发生掉落,想请教一下各位大神，有没有好的吸取方式，还是我本身测试存在问题。

风》追逐

我在一个视频里看过一个海绵吸盘。你可以试一下。
! a5 `4 A) h  a" E% h因为你总有一个吸盘先吸到那玩意，提起来的时候可能就靠一两个吸盘，所以肯定容易掉吸盘了。
8 C# n4 C0 C5 N海绵吸盘是整个把你的袋子全包裹住了，各个吸孔基本均匀受力。

threetigher

@ahway 有请高手

ahway

谢邀。
1 ]! R& l5 G5 y& R) W. s) H
几个问题：
1. 吸盘选小了
    500g物料高速抓取，BGI34吸盘尺寸有限，提供的抓取力自然不足。建议选择更大尺寸的软唇边吸盘或者吸具。
比如：BGI63 抓取1Kg洗衣液
( {/ x" F. I, s1 j, o0 s( ?8 a

6 X" S/ u; O. E比如：BGI63 抓取5Kg水袋

' M" H( D$ }$ a  A. P3 e8 z2 z比如：Kenos吸具抓取10Kg软包装

2. 吸盘选多了
, h0 r6 Q* e; w    8PCS BGI34，抓取平面物料当然没问题。但软包装变形就会导致泄露，建议两个BGI48或者一个BGI63.
* M! @, N+ p* z- f8 R比如：2PS  BGI63 抓取2Kg输液袋
) \# w. Y' A3 W6 w2 t. }  |
* {# K1 `9 y. m% S+ I
3. 高速移动时建议选择3层波纹
: L% M9 d& J: l8 b    高速移动式，波纹可以有效的降低摆动冲击，避免更大的泄露。如果原来用的是单层波纹，建议增加为3层。
$ Y4 i- s. H+ i: A! }& S" X& A2 y
) W* P# w2 S% ]& G* B' I* B, V% T: p
8 d9 k% W+ J+ t1 z; B/ ^  p4. 发生器一对一的话，如果是耗气量大的规格，当空吸的时候压降太大，其余吸盘真空度无法维持。
    8个真空发生器和吸盘一对一，那发生器耗气量是多少？如果是SMC或者国产的小白管、小白盒、小铝盒，真空管在吸盘泄露空抓的情况下会导致很大的压降。即使剩下的吸盘没有泄露，但压力降低到无法产生足够流量的程度，高速移动抓取力还是不稳定。
    piGrip吸盘可以选配膜片阀，当某一个吸盘泄漏时膜片阀自动关闭。现有BGI34 吸盘，可以考虑3~4PCS吸盘用一个大的发生器即可，根据经验，流量保证200NL/min就够了。
  m3 p0 h3 w# t% b: e

2 K+ H! ^: v8 ^9 y

510832409

风》追逐 发表于 2019-6-18 15:46
我在一个视频里看过一个海绵吸盘。你可以试一下。
因为你总有一个吸盘先吸到那玩意，提起来的时候可能就靠 ...

& u' S( {% R) e; A普通海绵吸盘试了，效果不好，下一步准备试试piab的那个吸软袋的海绵吸盘。

510832409

ahway 发表于 2019-6-18 21:10
6 `, M3 j- G: _( u谢邀。
+ P! b. b2 J: E9 l" j1 X: `
2 o6 L# b& T8 R! D- G- m几个问题：

大神，按照您的思路调整了一下，进行了测试，直接将真空发生器接到空气压缩机上，真空发生器型号为SMC的ZL212，最大吸入量，200L/min，吸盘为piab的BGI63吸盘，使用一个真空发生器，一个吸盘，另外使用piab 的真空泵，绿色的的那个单级的也进行了测试。结果是，能缓慢的提起来，但是不能动，一动导致袋子变形，就直接掉落了。大神能不能指导下这个是怎么回事，跟看到的视频和您发的图片感觉不太一样。另外准备联系piab，借用一下他们软袋的kenos的吸盘试一下。
! a  q/ r/ U* A5 j

ahway

510832409 发表于 2019-6-19 09:33
大神，按照您的思路调整了一下，进行了测试，直接将真空发生器接到空气压缩机上，真空发生器型号为SMC的Z ...

SMC ZL212标称最大流量200NL/min，PIAB piClassic单管标称最大流量360NL/min。配一个BGI63抓500g的物料不应该只是缓慢抓起，烦请确认：
1. 真空发生器工作压力：建议稳定在5~6Bar
2. 真空发生器工作口管路大小，距离吸盘的尺寸：10mm~12mm管路，长度建议500mm内
3. 可否更换BGI48吸盘做对比测试

* @5 o: v' k2 p+ p* k* I如果袋子充填的不算饱满，内部流体容易流动，这会导致抓取时吸盘变形量过大，如果流量无法弥补泄露的话，也极有可能导致抛料。
可以用PIAB Kenos 的KBC系列产品做测试：
1. KBC 120*80


1 i" Y$ a$ n& h, P7 V" c, x! g2. KBC 50

  N0 W* G* b+ h4 Z/ I. B$ O如果袋子充填物容易凝固，则需要考虑用海绵唇边的Kenos吸具。


/ w" l5 B/ s( J; N9 M' ^( b

柳建凯

学习了。

510832409

" c3 k" V2 {( h: I8 M$ y3 d. U

ahway 发表于 2019-6-19 10:06
/ b- ~% Z0 y& e4 sSMC ZL212标称最大流量200NL/min，PIAB piClassic单管标称最大流量360NL/min。配一个BGI63抓500g的物料不 ...

大神，您好，按照您说的，我又进行了二次测试，我的初步判断是 袋子里的填充物太少，流动性太大，导致容易掉。真空发生器口径10mm，管子长度小于500mm。这几张是我测试的图片

/ P) R# o( o9 w' ^) @) {' N包裹折叠后吸取效果会比自由状态下好，另外我是用BGI41的吸盘也进行了测试，效果也是一样，针对目前这种状况，大神有没有好一点解决办法呢？

ahway

7 J/ R0 ~3 Y/ m  t

510832409 发表于 2019-6-19 16:58
/ m! p% @6 ]* i' _. H大神，您好，按照您说的，我又进行了二次测试，我的初步判断是 袋子里的填充物太少，流动性太大，导致容 ...

正如讨论出来的判断：袋子里填充物太少，流动性大，导致变形量过大，吸盘泄露。
这种情况目前用两种办法：

1. 大吸盘抓取，小吸盘辅助：
" |* B( K8 P4 c# B. [( a
/ A: s  e$ E. q4 Z+ I5 ?3 w: M1 G下图案例中客户抓取1Kg流动性水袋，采用的方案是：中间2PCS 72mm订制多层硅胶软吸盘（唇边类似piGrip），四周6PCS BGI34（配真空膜片阀），系统使用大流量真空发生器或机械式电泵（流量1400NL/min）。

/ f% V6 |) C( ~! ?; e
! D8 x6 c7 n$ X) ?6 Y2. Kenos KBC吸具
: I1 o. S' L+ A' ~5 t) E
另一案例，双层输液袋包装。内部易变性导致泄露。使用KBC 吸具：
) H% d2 k3 Y$ T9 c
  p7 e. S, Z; y4 b" q8 M, ?
( A$ U/ ?4 ?% X江浙一带的话，联系PIAB上海
8 p+ L% B8 d4 u7 {( F

4 k# v% f6 T: o$ E: G4 `