软袋液态真空吸盘问题

510832409

现有产品500g，产品尺寸250*150，现在需要将此产品使用并联机器人进行抓取，自测使用piab软唇边吸盘，吸盘直径34，吸盘数量8个，每个吸盘均为独立供气，速度达到60%，会发生掉落,想请教一下各位大神，有没有好的吸取方式，还是我本身测试存在问题。

风》追逐

我在一个视频里看过一个海绵吸盘。你可以试一下。
因为你总有一个吸盘先吸到那玩意，提起来的时候可能就靠一两个吸盘，所以肯定容易掉吸盘了。
海绵吸盘是整个把你的袋子全包裹住了，各个吸孔基本均匀受力。

threetigher

@ahway 有请高手

ahway

谢邀。

几个问题：
1. 吸盘选小了
( R& C8 Y" b! k0 o5 L    500g物料高速抓取，BGI34吸盘尺寸有限，提供的抓取力自然不足。建议选择更大尺寸的软唇边吸盘或者吸具。
比如：BGI63 抓取1Kg洗衣液

" \- f$ P: x" U* F
# ^2 }0 }9 ]# _比如：BGI63 抓取5Kg水袋
. v9 ?: N" ?1 t, {1 _
9 s( w3 U0 y# Q8 n" @比如：Kenos吸具抓取10Kg软包装

2. 吸盘选多了
    8PCS BGI34，抓取平面物料当然没问题。但软包装变形就会导致泄露，建议两个BGI48或者一个BGI63.
比如：2PS  BGI63 抓取2Kg输液袋

  W; z/ x' D0 Q. T1 f
. O& G1 G! F0 P# }% X* f3. 高速移动时建议选择3层波纹
% N- ]1 E* t2 n    高速移动式，波纹可以有效的降低摆动冲击，避免更大的泄露。如果原来用的是单层波纹，建议增加为3层。
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. v( W" `+ e0 w" ]
4. 发生器一对一的话，如果是耗气量大的规格，当空吸的时候压降太大，其余吸盘真空度无法维持。
    8个真空发生器和吸盘一对一，那发生器耗气量是多少？如果是SMC或者国产的小白管、小白盒、小铝盒，真空管在吸盘泄露空抓的情况下会导致很大的压降。即使剩下的吸盘没有泄露，但压力降低到无法产生足够流量的程度，高速移动抓取力还是不稳定。
    piGrip吸盘可以选配膜片阀，当某一个吸盘泄漏时膜片阀自动关闭。现有BGI34 吸盘，可以考虑3~4PCS吸盘用一个大的发生器即可，根据经验，流量保证200NL/min就够了。

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510832409

风》追逐 发表于 2019-6-18 15:46
8 v1 u* d1 ?% r( r$ E& e我在一个视频里看过一个海绵吸盘。你可以试一下。
因为你总有一个吸盘先吸到那玩意，提起来的时候可能就靠 ...

普通海绵吸盘试了，效果不好，下一步准备试试piab的那个吸软袋的海绵吸盘。

510832409

ahway 发表于 2019-6-18 21:10
" {, D0 |: w- U7 s) B3 V: q谢邀。

几个问题：

大神，按照您的思路调整了一下，进行了测试，直接将真空发生器接到空气压缩机上，真空发生器型号为SMC的ZL212，最大吸入量，200L/min，吸盘为piab的BGI63吸盘，使用一个真空发生器，一个吸盘，另外使用piab 的真空泵，绿色的的那个单级的也进行了测试。结果是，能缓慢的提起来，但是不能动，一动导致袋子变形，就直接掉落了。大神能不能指导下这个是怎么回事，跟看到的视频和您发的图片感觉不太一样。另外准备联系piab，借用一下他们软袋的kenos的吸盘试一下。
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ahway

510832409 发表于 2019-6-19 09:33
大神，按照您的思路调整了一下，进行了测试，直接将真空发生器接到空气压缩机上，真空发生器型号为SMC的Z ...

SMC ZL212标称最大流量200NL/min，PIAB piClassic单管标称最大流量360NL/min。配一个BGI63抓500g的物料不应该只是缓慢抓起，烦请确认：
1. 真空发生器工作压力：建议稳定在5~6Bar
2. 真空发生器工作口管路大小，距离吸盘的尺寸：10mm~12mm管路，长度建议500mm内
3. 可否更换BGI48吸盘做对比测试

$ A2 |" d. ]7 c( }1 J5 I如果袋子充填的不算饱满，内部流体容易流动，这会导致抓取时吸盘变形量过大，如果流量无法弥补泄露的话，也极有可能导致抛料。
  R+ h" R0 _7 X% X( S可以用PIAB Kenos 的KBC系列产品做测试：
" ]) ?% o& h' \- W1. KBC 120*80
# w( t0 j' g+ `/ J- \* @

  p: r- o0 ]" `" @2. KBC 50
1 N9 Y: ]4 v+ a5 K7 z0 r
" l! O4 Z; g- I# I7 G# s! \) a如果袋子充填物容易凝固，则需要考虑用海绵唇边的Kenos吸具。
* y  Q0 r) @3 k8 q
# h0 ?) u# l# m  a5 Y
+ g. a( J2 S+ R) k3 E! Z

柳建凯

学习了。

510832409

ahway 发表于 2019-6-19 10:06
4 |( w* j# T& w/ C; y2 ~SMC ZL212标称最大流量200NL/min，PIAB piClassic单管标称最大流量360NL/min。配一个BGI63抓500g的物料不 ...

% z' ]6 v8 x* |大神，您好，按照您说的，我又进行了二次测试，我的初步判断是 袋子里的填充物太少，流动性太大，导致容易掉。真空发生器口径10mm，管子长度小于500mm。这几张是我测试的图片
$ ?2 k( J' `& e1 q& n; a
包裹折叠后吸取效果会比自由状态下好，另外我是用BGI41的吸盘也进行了测试，效果也是一样，针对目前这种状况，大神有没有好一点解决办法呢？
+ F/ `: d; N; F  d- L2 F
4 A: [& g- o* m6 H! P

ahway

2 B0 y/ b2 x5 n9 X( Y! S

510832409 发表于 2019-6-19 16:58
  @5 j! I+ |( P4 [' ]大神，您好，按照您说的，我又进行了二次测试，我的初步判断是 袋子里的填充物太少，流动性太大，导致容 ...

正如讨论出来的判断：袋子里填充物太少，流动性大，导致变形量过大，吸盘泄露。
, a0 G% D+ F4 p8 |9 n3 r这种情况目前用两种办法：
+ a3 K& g$ t. S" G- Z  K
1. 大吸盘抓取，小吸盘辅助：

% w% ^. \! e+ f6 V+ W$ Z8 Z7 Q下图案例中客户抓取1Kg流动性水袋，采用的方案是：中间2PCS 72mm订制多层硅胶软吸盘（唇边类似piGrip），四周6PCS BGI34（配真空膜片阀），系统使用大流量真空发生器或机械式电泵（流量1400NL/min）。
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2. Kenos KBC吸具
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另一案例，双层输液袋包装。内部易变性导致泄露。使用KBC 吸具：

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9 N  C0 o# T2 i$ F/ s; U江浙一带的话，联系PIAB上海
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