软袋液态真空吸盘问题

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现有产品500g，产品尺寸250*150，现在需要将此产品使用并联机器人进行抓取，自测使用piab软唇边吸盘，吸盘直径34，吸盘数量8个，每个吸盘均为独立供气，速度达到60%，会发生掉落,想请教一下各位大神，有没有好的吸取方式，还是我本身测试存在问题。

风》追逐

我在一个视频里看过一个海绵吸盘。你可以试一下。
* ~8 _* Q- ?$ t3 Z4 E) f因为你总有一个吸盘先吸到那玩意，提起来的时候可能就靠一两个吸盘，所以肯定容易掉吸盘了。
& l7 c+ {: T* b9 n9 O+ Q海绵吸盘是整个把你的袋子全包裹住了，各个吸孔基本均匀受力。

threetigher

@ahway 有请高手

ahway

3 S  O( t3 X: L& V
' [, C. H* W5 O! r谢邀。

# w' p6 W7 D& [" {7 @0 w8 p几个问题：
, y0 T2 W2 P( `1. 吸盘选小了
. N4 b3 S/ d' x/ d8 X    500g物料高速抓取，BGI34吸盘尺寸有限，提供的抓取力自然不足。建议选择更大尺寸的软唇边吸盘或者吸具。
比如：BGI63 抓取1Kg洗衣液

. Y& ?& F! H; @+ D# f+ b
; r& D) P, V3 y) I+ E2 m1 e" s" e比如：BGI63 抓取5Kg水袋

比如：Kenos吸具抓取10Kg软包装

  k; O& J( d$ v: r: [9 f2. 吸盘选多了
! e+ u/ t# _% b! H5 i1 F) h    8PCS BGI34，抓取平面物料当然没问题。但软包装变形就会导致泄露，建议两个BGI48或者一个BGI63.
  _5 Q3 r3 }3 w比如：2PS  BGI63 抓取2Kg输液袋


3. 高速移动时建议选择3层波纹
    高速移动式，波纹可以有效的降低摆动冲击，避免更大的泄露。如果原来用的是单层波纹，建议增加为3层。


4. 发生器一对一的话，如果是耗气量大的规格，当空吸的时候压降太大，其余吸盘真空度无法维持。
4 H2 r' B. x9 }# R1 g    8个真空发生器和吸盘一对一，那发生器耗气量是多少？如果是SMC或者国产的小白管、小白盒、小铝盒，真空管在吸盘泄露空抓的情况下会导致很大的压降。即使剩下的吸盘没有泄露，但压力降低到无法产生足够流量的程度，高速移动抓取力还是不稳定。
8 k3 r; J/ c9 _$ x  g    piGrip吸盘可以选配膜片阀，当某一个吸盘泄漏时膜片阀自动关闭。现有BGI34 吸盘，可以考虑3~4PCS吸盘用一个大的发生器即可，根据经验，流量保证200NL/min就够了。

5 d8 l+ `$ _5 ?" n- Q5 N, z8 p

510832409

风》追逐 发表于 2019-6-18 15:46
我在一个视频里看过一个海绵吸盘。你可以试一下。
) X# Q) _, ^+ n) X9 R7 @5 x因为你总有一个吸盘先吸到那玩意，提起来的时候可能就靠 ...

普通海绵吸盘试了，效果不好，下一步准备试试piab的那个吸软袋的海绵吸盘。

510832409

ahway 发表于 2019-6-18 21:10
1 ^7 g$ b5 n  |' ~/ A# K2 Y9 Q谢邀。

几个问题：

( y# s% e3 x; x0 V大神，按照您的思路调整了一下，进行了测试，直接将真空发生器接到空气压缩机上，真空发生器型号为SMC的ZL212，最大吸入量，200L/min，吸盘为piab的BGI63吸盘，使用一个真空发生器，一个吸盘，另外使用piab 的真空泵，绿色的的那个单级的也进行了测试。结果是，能缓慢的提起来，但是不能动，一动导致袋子变形，就直接掉落了。大神能不能指导下这个是怎么回事，跟看到的视频和您发的图片感觉不太一样。另外准备联系piab，借用一下他们软袋的kenos的吸盘试一下。
# Q2 V) o9 R+ d! A- G

ahway

510832409 发表于 2019-6-19 09:33
大神，按照您的思路调整了一下，进行了测试，直接将真空发生器接到空气压缩机上，真空发生器型号为SMC的Z ...

: C0 s9 N! R9 s; ?( S6 i0 c- {SMC ZL212标称最大流量200NL/min，PIAB piClassic单管标称最大流量360NL/min。配一个BGI63抓500g的物料不应该只是缓慢抓起，烦请确认：
8 T% E: C8 H2 `( d9 \' S1. 真空发生器工作压力：建议稳定在5~6Bar
2. 真空发生器工作口管路大小，距离吸盘的尺寸：10mm~12mm管路，长度建议500mm内
$ u3 k, e+ r8 a( f8 h6 E, s3. 可否更换BGI48吸盘做对比测试
0 L1 ~+ h: l8 G5 J
如果袋子充填的不算饱满，内部流体容易流动，这会导致抓取时吸盘变形量过大，如果流量无法弥补泄露的话，也极有可能导致抛料。
可以用PIAB Kenos 的KBC系列产品做测试：
5 t8 d6 Q4 w6 ~( E, o1. KBC 120*80
/ T: c9 s7 t" ^3 H2 T2 L

  p1 e8 j) s; H1 o4 A/ Z; U2. KBC 50
) c/ p4 n. e6 V2 @! [& e
( B( m! R* w4 @* B* V如果袋子充填物容易凝固，则需要考虑用海绵唇边的Kenos吸具。
/ C, I# [5 P; R* d

. K' [; o1 N+ ?7 @4 }* u6 Y

柳建凯

学习了。

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( }3 c) ~$ s& W  t4 R! Q. V

ahway 发表于 2019-6-19 10:06
SMC ZL212标称最大流量200NL/min，PIAB piClassic单管标称最大流量360NL/min。配一个BGI63抓500g的物料不 ...

大神，您好，按照您说的，我又进行了二次测试，我的初步判断是 袋子里的填充物太少，流动性太大，导致容易掉。真空发生器口径10mm，管子长度小于500mm。这几张是我测试的图片

: ]" `' J' r" h3 ?6 J3 @' A% Z包裹折叠后吸取效果会比自由状态下好，另外我是用BGI41的吸盘也进行了测试，效果也是一样，针对目前这种状况，大神有没有好一点解决办法呢？
# z& l2 K  ^* s5 I$ v
' q- ~) h9 j+ a, D

ahway

510832409 发表于 2019-6-19 16:58
大神，您好，按照您说的，我又进行了二次测试，我的初步判断是 袋子里的填充物太少，流动性太大，导致容 ...

正如讨论出来的判断：袋子里填充物太少，流动性大，导致变形量过大，吸盘泄露。
这种情况目前用两种办法：

1. 大吸盘抓取，小吸盘辅助：
; M7 `5 q2 x* M( b5 t3 n3 F
下图案例中客户抓取1Kg流动性水袋，采用的方案是：中间2PCS 72mm订制多层硅胶软吸盘（唇边类似piGrip），四周6PCS BGI34（配真空膜片阀），系统使用大流量真空发生器或机械式电泵（流量1400NL/min）。

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2. Kenos KBC吸具

, c/ N; H5 C4 g! w. f另一案例，双层输液袋包装。内部易变性导致泄露。使用KBC 吸具：


: H  y1 c( t% v4 }6 O+ M江浙一带的话，联系PIAB上海
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