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软袋液态真空吸盘问题

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1#
发表于 2019-6-18 15:12:04 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
现有产品500g,产品尺寸250*150,现在需要将此产品使用并联机器人进行抓取,自测使用piab软唇边吸盘,吸盘直径34,吸盘数量8个,每个吸盘均为独立供气,速度达到60%,会发生掉落,想请教一下各位大神,有没有好的吸取方式,还是我本身测试存在问题。

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2#
发表于 2019-6-18 15:46:14 | 只看该作者
我在一个视频里看过一个海绵吸盘。你可以试一下。7 m+ J  ~! A) K8 p3 o. A
因为你总有一个吸盘先吸到那玩意,提起来的时候可能就靠一两个吸盘,所以肯定容易掉吸盘了。) X+ ]9 H, H% N" Y  W
海绵吸盘是整个把你的袋子全包裹住了,各个吸孔基本均匀受力。
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3#
发表于 2019-6-18 16:04:54 | 只看该作者
@ahway 有请高手
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4#
发表于 2019-6-18 21:10:27 | 只看该作者
本帖最后由 ahway 于 2019-6-18 21:11 编辑
3 H. c7 s) z( O' j8 T  f, }  v: B+ T
谢邀。+ r# |8 h& G/ t

/ w" f" {/ n2 ~几个问题:4 J* m! J; Y8 V+ j9 x
1. 吸盘选小了, I) ?( Q; t' X: S
    500g物料高速抓取,BGI34吸盘尺寸有限,提供的抓取力自然不足。建议选择更大尺寸的软唇边吸盘或者吸具。
: Y/ r0 W" I- i3 \比如:BGI63 抓取1Kg洗衣液
4 p* j  g. t; b" W0 F3 ?
: t4 E/ A/ T6 t8 ^' b  L' d* c: K# I$ t3 Y9 v
比如:BGI63 抓取5Kg水袋7 }' v* S) ]0 v% O
; a- r( a! G1 b# A
比如:Kenos吸具抓取10Kg软包装
# ?  J, ?: \1 s; t; ?! {5 t3 J3 H* y. x% l4 a. L+ Z( u0 J
2. 吸盘选多了
8 {6 {( n" E% G- Q    8PCS BGI34,抓取平面物料当然没问题。但软包装变形就会导致泄露,建议两个BGI48或者一个BGI63.
: K4 ~' F6 }! z' p2 B) v* ^比如:2PS  BGI63 抓取2Kg输液袋
' O4 I' K& e& h7 H' [" \  O1 o: Y2 j0 b9 \3 }
5 F5 b6 M7 C3 y4 f. N. y
3. 高速移动时建议选择3层波纹
2 L! M. ^+ j' B1 s& b! Q    高速移动式,波纹可以有效的降低摆动冲击,避免更大的泄露。如果原来用的是单层波纹,建议增加为3层。0 _$ R0 u% \0 H

# r, L: H5 }/ T9 w) E4 a8 [5 G3 L, _: \9 L
4. 发生器一对一的话,如果是耗气量大的规格,当空吸的时候压降太大,其余吸盘真空度无法维持。- o6 _: A7 _* q$ f* \) ~
    8个真空发生器和吸盘一对一,那发生器耗气量是多少?如果是SMC或者国产的小白管、小白盒、小铝盒,真空管在吸盘泄露空抓的情况下会导致很大的压降。即使剩下的吸盘没有泄露,但压力降低到无法产生足够流量的程度,高速移动抓取力还是不稳定。/ y4 w0 `4 A# H# G
    piGrip吸盘可以选配膜片阀,当某一个吸盘泄漏时膜片阀自动关闭。现有BGI34 吸盘,可以考虑3~4PCS吸盘用一个大的发生器即可,根据经验,流量保证200NL/min就够了。
9 {+ \. e/ g; B
- F: K5 e* `7 U, ?. _* ~1 @5 j5 ^% J+ n6 W
1 `, |( {7 |  Y" h- z

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5#
 楼主| 发表于 2019-6-19 09:20:21 | 只看该作者
风》追逐 发表于 2019-6-18 15:468 e6 T1 X, ~! _% V$ f5 t2 {
我在一个视频里看过一个海绵吸盘。你可以试一下。4 w7 y* F/ Y" N! I- U; p$ Y' R/ d
因为你总有一个吸盘先吸到那玩意,提起来的时候可能就靠 ...

4 j# [4 ~  h, o! s0 v普通海绵吸盘试了,效果不好,下一步准备试试piab的那个吸软袋的海绵吸盘。
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6#
 楼主| 发表于 2019-6-19 09:33:34 | 只看该作者
ahway 发表于 2019-6-18 21:10
% n1 P7 r6 V  j谢邀。+ u. U! z/ r" I& }- m9 ^* E; {

; \7 R5 X/ {) ]3 I9 t几个问题:

4 l1 L! J: h0 d/ i, Y5 J0 i! H) m大神,按照您的思路调整了一下,进行了测试,直接将真空发生器接到空气压缩机上,真空发生器型号为SMC的ZL212,最大吸入量,200L/min,吸盘为piab的BGI63吸盘,使用一个真空发生器,一个吸盘,另外使用piab 的真空泵,绿色的的那个单级的也进行了测试。结果是,能缓慢的提起来,但是不能动,一动导致袋子变形,就直接掉落了。大神能不能指导下这个是怎么回事,跟看到的视频和您发的图片感觉不太一样。另外准备联系piab,借用一下他们软袋的kenos的吸盘试一下。, X. `% l  G9 i$ t0 {; j
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7#
发表于 2019-6-19 10:06:03 | 只看该作者
本帖最后由 ahway 于 2019-6-19 10:07 编辑 * q' d$ a  ~7 k
510832409 发表于 2019-6-19 09:33, P+ J0 \1 h$ W2 `0 ?- W% M0 z
大神,按照您的思路调整了一下,进行了测试,直接将真空发生器接到空气压缩机上,真空发生器型号为SMC的Z ...

! `1 K; _  I* w1 h# X$ \8 q( e$ ESMC ZL212标称最大流量200NL/min,PIAB piClassic单管标称最大流量360NL/min。配一个BGI63抓500g的物料不应该只是缓慢抓起,烦请确认:
8 L7 r4 T! j: r2 M1. 真空发生器工作压力:建议稳定在5~6Bar' {! s5 N5 v  p5 Z
2. 真空发生器工作口管路大小,距离吸盘的尺寸:10mm~12mm管路,长度建议500mm内
; n. d8 U! w* J6 A" ~  u3. 可否更换BGI48吸盘做对比测试
1 V" f( a% B% d5 j9 ?) _3 B$ ]* Z7 b- |: z+ E# K" h
如果袋子充填的不算饱满,内部流体容易流动,这会导致抓取时吸盘变形量过大,如果流量无法弥补泄露的话,也极有可能导致抛料。
2 ~9 m  I' I  r7 A% U3 `可以用PIAB Kenos 的KBC系列产品做测试:% e& o$ Y; @5 r
1. KBC 120*805 \. z( n2 O6 t' Z
/ ]- K/ L; h% M. T( x# [
9 ~/ ^. n6 T& w5 d3 K+ X, z
2. KBC 50
2 D, b$ L* c8 F4 [; Q
/ d5 P& G$ V+ j如果袋子充填物容易凝固,则需要考虑用海绵唇边的Kenos吸具。
" n, l. ]  M; n- f6 |0 n3 j$ T" G: w2 ?( q; A8 t

+ ?+ e6 L8 g6 X

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8#
发表于 2019-6-19 15:31:24 | 只看该作者
学习了。
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 楼主| 发表于 2019-6-19 16:58:13 | 只看该作者
本帖最后由 510832409 于 2019-6-19 17:00 编辑   G0 P/ F2 O) [* m
ahway 发表于 2019-6-19 10:064 P; P9 q( O7 m
SMC ZL212标称最大流量200NL/min,PIAB piClassic单管标称最大流量360NL/min。配一个BGI63抓500g的物料不 ...

. o0 |8 I* t% C大神,您好,按照您说的,我又进行了二次测试,我的初步判断是 袋子里的填充物太少,流动性太大,导致容易掉。真空发生器口径10mm,管子长度小于500mm。这几张是我测试的图片( E. k% C& {' V2 K+ ]& p% v2 I* d$ t
, O/ Z5 Z5 N) r& W1 [- M6 w* K' K0 \
包裹折叠后吸取效果会比自由状态下好,另外我是用BGI41的吸盘也进行了测试,效果也是一样,针对目前这种状况,大神有没有好一点解决办法呢?, u& `7 z5 O" \2 C2 i+ f0 ^
) B6 P5 \2 ?7 e

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10#
发表于 2019-6-20 11:24:08 | 只看该作者
本帖最后由 ahway 于 2019-6-20 11:25 编辑
3 F) m1 u8 ]% p- D9 |( V: Z- ~
510832409 发表于 2019-6-19 16:58. @1 H$ I2 i$ f) |9 k
大神,您好,按照您说的,我又进行了二次测试,我的初步判断是 袋子里的填充物太少,流动性太大,导致容 ...
, l5 Q& F; n% O
正如讨论出来的判断:袋子里填充物太少,流动性大,导致变形量过大,吸盘泄露。( m; w# \  Z2 H, |; f
这种情况目前用两种办法:& _# W+ M8 p1 P0 m0 ^

! K+ X4 R; N9 n* m- }1 l' ]1. 大吸盘抓取,小吸盘辅助:. w9 w; x$ j. h- c: H, R. A+ q

  K! ^3 _# H4 t8 U下图案例中客户抓取1Kg流动性水袋,采用的方案是:中间2PCS 72mm订制多层硅胶软吸盘(唇边类似piGrip),四周6PCS BGI34(配真空膜片阀),系统使用大流量真空发生器或机械式电泵(流量1400NL/min)。
5 R7 }  A5 T$ }2 J- z$ m, Y+ g
8 n) v% D. p% n* h, m* j, p2 W/ e/ F6 O, T1 T: _
2. Kenos KBC吸具
# ^3 v  C5 O; t0 p9 y8 T4 _# P
+ c* k6 X! Z; b2 `, Q6 \0 v另一案例,双层输液袋包装。内部易变性导致泄露。使用KBC 吸具:3 [5 m5 |+ g# e7 ?% @. {  V$ B
. w5 ~. t9 c9 r* V. ?$ t  \

# u% a. B) m1 ^5 L) K# n/ }江浙一带的话,联系PIAB上海
5 i9 o; n# ]5 [9 Y0 @5 t8 Y' P# T: d
+ M* E" a$ J1 o) i$ d& G' N/ a4 c3 Y" d1 G% J

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