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楼主 |
发表于 2019-6-18 14:18:20
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本帖最后由 m2006410 于 2019-6-18 15:09 编辑
7 j; g) U' c: L5 Q侯呆呆 发表于 2019-6-18 13:57
9 X0 Y- k. Y0 A7 W& f/ j% {机器人伺服电机是通过PID控制的。1 W5 U4 D3 W4 O/ q" t, w0 ?% W
. M0 f- u! J1 d' ?1 b8 t6 H1.单独的P(比例)就是将差值进行成比例的运算,它的显著特点就是有差 ... 0 T0 N: A: m* g3 r/ h/ Y1 y
感谢,这个问题我总结下,就不了解了,怪复杂。, ]# R7 W, M5 ]5 G" Y% k
比如码垛机器人,就如同挖掘机,挖掘机铲好土,在0度位置和80度位置给油缸造成压力是不一样的,还有就是每次铲土重量也不一样,那么要精确位置,就至少需要重量传感器测量重量,然后在计算在不同位置角度给油缸所带来的压力值,然后系统通过一系列计算反馈给流量控制阀,通过计算系统可以提前就测算好相关动作和幅度,并且像汽车定速巡航那样,系统对机器人本身的“加速”能力是测控好的。................并且伺服中没有流量计这个传感器,伺服液压机器人也没有电控机器人精确,快速,油缸没有压力传感器和伺服阀门压力控制的配合。
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