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请问机器人启动停止过程?

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1#
发表于 2019-6-15 19:43:21 | 只看该作者 回帖奖励 | 倒序浏览 | 阅读模式
本帖最后由 m2006410 于 2019-6-15 19:50 编辑
N0 j) B# b& _5 c1 I7 @
( ]# K- c+ |/ e# S# e( A6 G启动的时候,先松的刹车在发脉冲,还是先发脉冲在松刹车?那具体过程是什么样的? 另外机器人刹车都是靠电机刹车吗?没有通过减速机自锁方面的吗?5 D9 m' ` J' x2 F& |
2#
发表于 2019-6-15 19:59:34 | 只看该作者
本帖最后由 晓昀 于 2019-6-15 20:03 编辑
- P( w! h% M; }, i+ g2 J% F4 \) W5 l+ ]8 @2 a4 A9 D' ^* }5 E/ f
应该是先松刹车,再给控制信号。因为刹车松开也是逐步松开的,控制信号是在松开刹车,延迟几秒或者十几秒发出。实际需要延迟多少秒,需要做实验。
4 D0 ~ a( u0 ^/ i q, y6 ?; s& t
& r; _6 Q' T. ]自锁和刹车不是一个概念。4 [5 U0 T! Z/ O1 \
刹车是给机器一个与运动方向相反的力,是运动着的机器减速,并停止;自锁外界不论给机器一个多大的力,机器都不能运动或者改变起状态。
3#
楼主 | 发表于 2019-6-15 20:36:23 | 只看该作者
本帖最后由 m2006410 于 2019-6-15 21:00 编辑
- h/ w6 k# ]! k2 H) l
晓昀 发表于 2019-6-15 19:59
( G% y7 x/ Z7 v$ B! Q" T应该是先松刹车,再给控制信号。因为刹车松开也是逐步松开的,控制信号是在松开刹车,延迟几秒或者十几秒发 ...

; A! c% g( G4 o2 v! `! a$ y% K( O2 L( e+ T
4#
发表于 2019-6-16 07:43:35 | 只看该作者
涡轮蜗杆减速机 我们在用
5#
发表于 2019-6-16 09:35:37 | 只看该作者
一起动的呀,你以为伺服电机的刹车跟普通的刹车一样么?
. c \5 R. Z; Y8 u还有就是,刹车就算没完全松完,但是刹车负载呈指数下降的,电机完全可拖着那点点负载走的。% _: v0 {4 o7 y' r! W% P$ |# u6 A
另外,机器人的伺服电机一般都用绝对值编码器,用伺服电机刹车要比减速器刹车更好。
6#
发表于 2019-6-16 09:48:55 | 只看该作者
这个问题搞工控的都遇到,那为啥伺服驱动器里没有刹车和电机运行时间差的参数设置呢?,
+ } ^( B2 I6 _8 T
# m. i7 f9 K2 h0 W6 l) c" Q# v; f带刹车的伺服电机的用法我们是这样用的,刹车只是在驱动器全部失电才有效,驱动器上电,刹车松开,电机自己建立磁场(和刹车一样)但这个前途是参数设置里,要设定成上电使能。如果用外部使能信号(使能,就是让驱动器工作但电机不转,等待位置信号,),一定要同时打开刹车
7#
楼主 | 发表于 2019-6-16 17:23:05 | 只看该作者
总结如下,就是伺服电机和步进电机那样有类似自锁的功能,通过自身电机原理结构就能实现保持力矩自锁,伺服电机本身就具备自锁能力。抱闸的作用是为了掉电自锁或者配合自锁。感谢各位的帮助,
8#
发表于 2019-7-22 21:51:29 | 只看该作者
抱闸的作用貌似是让电机极快速的停止转动
9#
发表于 2019-7-23 16:46:26 | 只看该作者
如果是伺服电机的话,启动的时候先电机上使能,松开刹车,发脉冲。停止的时候停止发脉冲,抱闸杀死,断使能。
10#
发表于 2019-7-27 11:42:06 | 只看该作者
不错不错!好东西,收下了
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