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关于直驱电机选型问题

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1#
发表于 2019-4-11 15:54:03 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
麻烦各位,本人大四,苦于毕业设计,想要做一个四自由度的上下料机械手,打算在腕部想装一个直驱电机来实现手爪的旋转,可是在没有查到相关选型方面计算的方法,比较苦恼,请问对于电机选型有什么方法步骤么?
问题如下:腕处吸盘重量加上所抓取的物料总共重量约为M=6kg,估算工件直径D=200mm,手腕处的转速最高n=30r/min。

我看到似乎要进行负载惯量和电机转子惯量的比较之类的,但是并没有看到系统的计算方法。麻烦哪位给小弟讲解一下。
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2#
发表于 2019-4-11 21:18:26 | 只看该作者
直驱电机也叫直流力矩电机,是一种低速大扭矩的伺服电机。常用于控制运动控制系统。

先计算手腕单元的惯性力矩,摩擦力矩(主要是轴承的摩擦力矩),根据这两者之和选择直驱电机的力矩,不能根据功率去选择,因为直驱电机的力矩很大时,转速很低,可能计算的功率也很低,如果按照功率去选择电机有可能电机带不动负载。

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3#
发表于 2019-4-13 21:48:22 | 只看该作者
是否考虑电机的刹车?
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4#
发表于 2021-7-29 08:13:47 | 只看该作者
远祥 发表于 2019-4-13 21:48
是否考虑电机的刹车?

直驱电机的刹车,是一个问题,目前我们就是遇到这样的问题了
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