移动机器人传感技术

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移动机器人传感技术：

移动机器人传感技术主要是对机器人自身内部的位置和方向信息以及外部环境信息的检测和处理。

采用的传感器分为内部传感器和外部传感器。

其中内部传感器有：编码器、线加速度计、陀螺仪、GPS、磁罗盘、激光全局定位传感器、激光雷达。

其中编码器粗略的确定机器人位置；线加速度计获取线加速度信息，进而得到当前机器人的线速度和位置信息；陀螺仪测量移动机器人的角度、角速度、角加速度，以得到机器人的姿态角、运动方向和转动时的运动方向的改变等；GPS多用于室外移动机器人定位；激光全局定位传感器运用三角测量法得到机器人的位置坐标信息，也常用于室外机器人。

外部传感器有视觉传感器、超声波传感器、红外传感器、接触和接近传感器。

视觉传感器采用CCD摄像机进行机器人的视觉导航与定位、目标识别和地图构造等；超声波传感器测量机器人工作环境中障碍物的距离信息和地图构造等；红外传感器多采用红外接近开关来探测机器人工作环境中的障碍物以避免碰撞；接触和接近传感器多用于避碰规划。

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