求助，库卡机械手坐标系的问题

昊天大帝

   问题有点低级，忘大侠们指教！！！
* A! X' q  l$ ?$ F现在刚接触库卡6轴机械手，现在对坐标系，世界，ROBROOT，基础，法兰，工具，这几个坐标系还是分不很清楚，
; c& P1 V0 B! A* z6 b" `* S$ p! ]具体什么时候用世界，什么时候用工具，不是很理解。看说明书有点看不懂，
! y5 ?& D1 D; z希望大侠们能举例说明讲解下，最好是白话，就等是普及义务教育吧，谢谢。
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外圆车刀

要实际操机比较好理解    使用2次就会了   

biggunner

机器人厂家有培训的