工业机器人抖动负载率过大

拼命三郎25

公司生产的机器人老是出现抖动，负载率过大的问题，这个是什么引起的？该如何解决?机械铸件内有气孔对这个有影响吗?

外圆车刀

你们是码垛还是焊接抖啊   一般是功率不够吧  或者力矩太长了

向宏

你们是啥品牌的？

Leo_20180309

额，重心不稳？？？

晓昀

计算的负载率是多少？
# ]$ a% j- T- B# L; t/ X# p6 G
5 l% E% T9 ?3 s* O) s  W- c1 z也有可能是控制系统有问题，控制参数超调。转矩、速度和位置，测试时，看看这三个参数参数曲线，在曲线的什么地方出现抖动。
0 k+ T6 s8 \( s/ f4 f

去缸活塞泵

只能测试了，从空载到超负载，看看哪个阶段抖得最严重。
找出是动力问题，还是结构问题，还是零部件问题，还是装配问题。
) F. b5 W7 u6 A悬臂结构哪怕轴承直径太小，甚至装配的时候螺丝拧得过紧都可能造成这样的问题

sadsad

机械部分刚性有问题，
3 y% i9 R2 [0 [6 g5 P- D( U电控部分程序有问题，
) j( H: a2 y4 ^9 m每个机器人开发，必经之路
很痛苦，但走过去就好了，特别1轴，那不是一般的难啊！！！

未来第一站

sadsad 发表于 2018-11-27 09:45
机械部分刚性有问题，
) k2 P  A% X' H6 X. |4 v( R电控部分程序有问题，
0 d/ z- c; i( o, k% t5 ^1 c8 O每个机器人开发，必经之路

学习了。
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前景钱

机器人工作时是有惯性的

远祥

楼主的机械臂等零件结构是按ABB，或库卡等结构来设计的吗，可以直接拿他们的数模来设计。