工业机器人抖动负载率过大

拼命三郎25

公司生产的机器人老是出现抖动，负载率过大的问题，这个是什么引起的？该如何解决?机械铸件内有气孔对这个有影响吗?

外圆车刀

你们是码垛还是焊接抖啊   一般是功率不够吧  或者力矩太长了

向宏

你们是啥品牌的？

Leo_20180309

额，重心不稳？？？

晓昀

计算的负载率是多少？
, ^. U6 ^% Y+ K, }8 e
也有可能是控制系统有问题，控制参数超调。转矩、速度和位置，测试时，看看这三个参数参数曲线，在曲线的什么地方出现抖动。
( u9 i5 L1 L/ W8 M# b* S

去缸活塞泵

只能测试了，从空载到超负载，看看哪个阶段抖得最严重。
2 b# T% }  n) E找出是动力问题，还是结构问题，还是零部件问题，还是装配问题。
悬臂结构哪怕轴承直径太小，甚至装配的时候螺丝拧得过紧都可能造成这样的问题

sadsad

! p% |, z. b# X( ^( U/ a5 C$ T0 l
机械部分刚性有问题，
电控部分程序有问题，
) W5 {+ n9 K: c# Q& ~! F( R' B( X每个机器人开发，必经之路
7 h+ K: Y+ l9 Y* z4 B. M6 |- h很痛苦，但走过去就好了，特别1轴，那不是一般的难啊！！！

未来第一站

sadsad 发表于 2018-11-27 09:45
3 U; V" Y$ t, k; M" U# V机械部分刚性有问题，
  Z. T. W: p5 B5 {2 Q  q$ {电控部分程序有问题，
* p( N: S& B" o5 q每个机器人开发，必经之路

2 ]3 ?. ?8 B. I* G学习了。
) q1 M! h3 `5 a1 f

前景钱

机器人工作时是有惯性的

远祥

楼主的机械臂等零件结构是按ABB，或库卡等结构来设计的吗，可以直接拿他们的数模来设计。