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发表于 2018-11-30 09:00:36
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本帖最后由 二爻机械动力 于 2018-11-30 09:05 编辑
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) h5 }: r6 ~( x! o7 }) c, {/ ]不知道。我百度了一下，嗯，水平低看不太懂啊。% q: Z: v+ g: v: N4 ?" F
8 q" B7 R% S1 t- C; b4 V什么非线性数学，上学的时候老师讲到非线性的时候直接跳过没讲。。。。自己看也看不懂。6 c; Z6 v* T2 B6 L2 [
7 w# K; \! q$ u1 w' V: C
大概您的意思是？我这个装置算是一种倒立摆？大哥，我是真不懂，请指教。, \' A+ C3 G# M
8 K! A/ D( D+ B- k3 B0 M! g我是这么想的，这个装置实际上分为三种控制方式：主动控制、被动控制（自动控制）、和维持5 H3 n! T& r; ?2 f# p% ]
& B( [1 w$ c# ?. [- f7 N! ?
主动控制的意思是：根据指令做出动作（所以这个机器人需要遥控控制），比如鞠躬。在主动控制的时候，电机只接受外部遥控，而无需考虑平衡问题。（图1）" U6 x* q+ t, |( v
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: P. }, Z6 S# c0 [
, E) a2 l7 g( N3 l, a* o+ f: _3 j, Y" B9 j7 o& V# n
当然这个样子，肯定是不能保持身体平衡的，所以需要一个看起来很AI的程序，进行自动调整。（图2）1 M" u } N9 h3 E, H$ K+ R
而进行自动控制的依据就是足底压力电极所搜集的压力数据。
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4 T% t. t# h3 d, B* f! [而维持的意思是：自动回复。当弯腰鞠躬的时候，主动电机拉动腹部橡皮条使胸腹前倾，这一会导致足底压力变化，使得激发自动控制程序，让身体重心重新落入两足之间。二会使得背部肌肉绷紧，使得鞠躬角度不至于过大，而且当主动电机停止供电运转时，背部肌肉自然弹回，自动回复为直立姿势。. `/ D# y2 q. h" V
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这三种控制中最重要的就是自动控制部分。
' N' M: K+ q3 T我觉得吧，只要把自动控制部分解决，它将来就可以作为人工智能的搭载平台。
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二爻机械动力
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发表于 2018-11-29 16:54:06
