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楼主: siaoma3160
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谁能从数学模型的角度,说一下为什么要惯量匹配?

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31#
发表于 2018-11-13 10:28:18 | 只看该作者
fangyunsheng 发表于 2018-11-13 07:41
如果扭矩不够,根本不能带动负载正常运动呢?

惯量不匹配,倒是可以通过改变升降速时间来改善吧

从定性角度来说,伺服系统有两个指标,一个是动态性,一个是稳定性

动态性用来描述伺服系统对控制信号的跟随能力,量化的指标用带宽来衡量。惯量比越大,动态性越差。表现出来就是加减速能力比较低
稳定性是描述伺服系统抵抗外部扰动的能力,这个没有量化的指标。惯量比越大,稳定性越大,当惯量比超出限制,就会自激。

所以,加减速能力,只是果,惯量比才是因。


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32#
 楼主| 发表于 2018-11-13 15:55:30 | 只看该作者
尘世天涯 发表于 2018-11-12 18:02
弹性碰撞理论,我认为跟我前面提到的理论并不矛盾。

理想情况下,负载的动量和电机转子的动量可以理解 ...

再继续请教下,我从一些帖子(//www.szfco.com/thread-477980-1-1.html)了解到:对于伺服电机驱动的设备,惯量比大导致系统产生振荡不稳定时,可以通过调低系统增益来改善,但这样会使系统的动态特性比较软,也就是锁机能力差,是不是可以理解为降低增益后,人为转动设备(设备为回转型)终端会变得相对容易。根据这个理解,是不是可以说伺服电机的保持转矩(上电后控制伺服电机转动一定角度后,停留在一定位置保持的能力)就与控制系统增益有关系了?
增益大,保持转矩大,增益小,保持转矩小?假如增益很小的话,是不是保持转矩就几乎没有了?

上面的结论又与伺服电机的转矩特性曲线相违背,因为根据伺服特性曲线理解的话,保持转矩应该就是伺服电机转速为零时的转矩,这个时候转矩是一个定值,跟控制系统增益应该没有关系?

上述疑惑应该怎么解释?麻烦大侠帮忙解答下
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33#
发表于 2018-11-13 19:31:02 | 只看该作者
siaoma3160 发表于 2018-11-13 15:55
再继续请教下,我从一些帖子(//www.szfco.com/thread-477980-1-1.html)了解到:对于伺服电机驱动的 ...

调低系统增益,确实是会让动态特性变软,具体现象就是响应曲线的斜率变小,稳定时间变长。

但,是否在通电状态下,就可以轻易用手拨动,我没有做过测试,不敢轻易下定论

即使假定上面的说法是正确的,你提的疑问,我认为也是不相违背的

回答这个疑问,我觉得有必要说以一下PID,所谓的调低系统增益,就是调低P,也就是调低放大倍数,在产生同样偏差的情况下,用较小的输出去校正这个偏差,如果这个输出扭矩小到比手指产生的扭矩还要小,就可以用手拨动,但,我想也仅限于小范围的摆动,如果可以整圈的转,那只有一个可能,就是电机坏了。


转矩特性曲线是指的伺服系统的最大能力,如果是S1曲线,上面的某一个点表示相应转速下能长期输出的扭矩最大值,在产生偏差很大的时候,偏差再乘一个增益,就会更大,因此电机仍然可以按照自己的最大能力来输出

以上,是我的看法。




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34#
发表于 2018-11-30 11:28:45 | 只看该作者
666
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35#
发表于 2024-6-26 16:12:18 | 只看该作者

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