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求教圆形细长管如何保证刚性?机械臂加持时尽量避免抖动?

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1#
发表于 2018-10-25 10:04:01 | 只看该作者 | 只看大图 回帖奖励 | 倒序浏览 | 阅读模式
本帖最后由 瞟克歪歪 于 2018-10-25 10:06 编辑

如图,我现在有一根细长钢管(规格φ16,壁厚约1.5毫米,总长约3米左右)需要用6轴机械臂加持管子的尾部,我用一个法兰安装盘固定,根部焊接。现在要保证机械臂开动起来的时候,这个细长杆子尽量避免抖动。如何才能保证呢?
昨天,我们试了给外面套一层粗点的杆子(φ25)然后加固到外侧,安装上机械臂之后发现抖动的更明显了。就好像人用手抓着前部轮圈似的弯折那种感觉,机器人都跟着抖动了。因为给外侧加固了一层,质量变重感觉产生了惯性的共振一类的抖动。然后就又拆卸了。今天,我想给外壁焊接一些沿管子轴线方向的薄加强筋(4道筋),不知道可不可以减轻一些抖动。请各位必威体育网址朋友出个主意,在此感谢。

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微信截图_20181025095432.png
2#
发表于 2018-10-25 10:23:47 | 只看该作者
杆很细很长,容易变形,所以要求运动不能过急过快,要平稳,其二是机械手地盘够稳重,机械手的刚性是否满足要求。加重细长杆,那自然也会增加机械手的负载,对它的刚性要求更高了。管的壁厚更小,外径更大,可以更好的抗弯,综合考虑一下吧。
3#
楼主 | 发表于 2018-10-25 11:43:43 | 只看该作者
黄工baba 发表于 2018-10-25 10:23
杆很细很长,容易变形,所以要求运动不能过急过快,要平稳,其二是机械手地盘够稳重,机械手的刚性是否满足 ...

异型管不知道可不可以?比如六角形,四方形?
4#
发表于 2018-10-25 16:47:24 | 只看该作者
你这管子是弯的,你加粗的管子是怎么安装的?还有就是你只要加固一下靠近法兰的一端,远离法兰质量越轻越好,你拍个实物照片还好一点。
5#
楼主 | 发表于 2018-10-26 09:16:52 | 只看该作者
hehuoren666 发表于 2018-10-25 16:47
你这管子是弯的,你加粗的管子是怎么安装的?还有就是你只要加固一下靠近法兰的一端,远离法兰质量越轻越好 ...

加粗的管子是从直端穿进去的,再焊接。加固法兰端没用。而且加固后貌似总质量变得更重了,抖的反而更厉害了。
6#
发表于 2018-10-26 09:27:18 | 只看该作者
外面能不能做一个三脚架,起码2200这段加一个小巧的三脚架,即使25的钢这么长也有很大的挠度了
7#
楼主 | 发表于 2018-10-26 09:31:48 | 只看该作者
风刃 发表于 2018-10-26 09:27
外面能不能做一个三脚架,起码2200这段加一个小巧的三脚架,即使25的钢这么长也有很大的挠度了

我用的六轴机械臂,怎么加三脚架???就是要做各种灵活的动作才用的机械臂。
8#
发表于 2018-10-26 09:39:12 | 只看该作者
瞟克歪歪 发表于 2018-10-26 09:31
我用的六轴机械臂,怎么加三脚架???就是要做各种灵活的动作才用的机械臂。

灵活也要刚性的前提,六自由度机器人那么大一个,能搬运的东西才多大。
焊棱边也是个道理,至于怎么设计刚度好又分量成本最少,是需要考量,棱边设计也应该是根部大点,尾端细,三角受力好点


9#
发表于 2018-10-29 09:19:19 | 只看该作者
瞟克歪歪 发表于 2018-10-26 09:16
加粗的管子是从直端穿进去的,再焊接。加固法兰端没用。而且加固后貌似总质量变得更重了,抖的反而更厉害 ...

抖动更厉害那是必然的,你只是把前端加重了,不抖动厉害都怪了,在加固的同事一定要是越往前端越清

10#
楼主 | 发表于 2018-10-29 09:24:29 | 只看该作者
hehuoren666 发表于 2018-10-29 09:19
抖动更厉害那是必然的,你只是把前端加重了,不抖动厉害都怪了,在加固的同事一定要是越往前端越清

明白这个道理,现在就准备把后面换个粗管子,跟前面衔接的地方用变径头焊接个细管试试
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