无地脚螺栓的六轴机器人底座校核

jxchrzsf5 · 发表于 2018-10-8 12:04:49

小弟初次工作，老大要搞个六轴投篮机器人，无奈不可以打地脚螺栓，想设计个底座，以免机器人投篮时倾翻。特请教各路大神，有没有合适的底座校核方法或者实例以供参考？

北晓北 · 发表于 2018-10-8 13:16:28

博众做过，你搜一下

jxchrzsf5 · 发表于 2018-10-8 13:44:03

北晓北发表于 2018-10-8 13:16
/ g. X, h$ K0 w. k$ k/ l3 p博众做过，你搜一下

请问有相关的参考资料吗？

17567410 · 发表于 2018-10-8 14:26:58

本帖最后由 17567410 于 2018-10-8 14:38 编辑

有一个脚对地最小压力值—就是校核一下在作动作时某个脚对地面的压力不能小于一个值。比如设备重量分担到各支撑轮，作动作时各轮受力综合分析，不能小于一个数值。否则........。

jxchrzsf5 · 发表于 2018-10-8 14:37:27

17567410 发表于 2018-10-8 14:26
$ Y6 n J# y: P2 `1 g9 ~有一个脚对地最小压力值—就是校核一下在作动作时某个脚对地面的压力不能小于一个值。

我的想法是这样的：有四个地脚，选择其中的而某一个为支点，假设在某个极限位置，机器人各个部位的重力所产生的的力矩与倾覆力矩的比较。但是，我卡在了这个倾覆力矩怎么计算或者怎么得到。希望你帮忙解答一下，谢谢！

17567410 · 发表于 2018-10-8 14:41:11

本帖最后由 17567410 于 2018-10-8 14:43 编辑

jxchrzsf5 发表于 2018-10-8 14:37
6 W9 {( N# s z" c$ Y) y" z我的想法是这样的：有四个地脚，选择其中的而某一个为支点，假设在某个极限位置，机器人各个部位的重力所 ...

对不起，俺不能了

北晓北 · 发表于 2018-10-8 15:28:39

jxchrzsf5 发表于 2018-10-8 13:44
/ ~1 ?% U* j8 w3 [$ M' d请问有相关的参考资料吗？

www.baidu.com

jxchrzsf5 · 发表于 2018-10-8 15:54:12

北晓北发表于 2018-10-8 15:28
3 q: R; V/ t8 V0 Cwww.baidu.com

以下是我找到的文档，你可参考一下，我看得不太懂，希望我们有更深层次的交流，谢谢

7自由度机械臂底座计算_百度文库

https://wenku.baidu.com/view/2cc9fa700740be1e640e9a3e.html

远祥 · 发表于 2018-10-8 18:28:24

这个根据机械载重公式算出来的，首先要知道重心得位置。

外圆车刀 · 发表于 2018-10-11 11:42:59

这样也可以

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