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无地脚螺栓的六轴机器人底座校核

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1#
发表于 2018-10-8 12:04:49 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
小弟初次工作,老大要搞个六轴投篮机器人,无奈不可以打地脚螺栓,想设计个底座,以免机器人投篮时倾翻。特请教各路大神,有没有合适的底座校核方法或者实例以供参考?3 Q5 w, L& g9 _9 D9 D
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2#
发表于 2018-10-8 13:16:28 | 只看该作者
博众做过,你搜一下
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3#
 楼主| 发表于 2018-10-8 13:44:03 | 只看该作者
北晓北 发表于 2018-10-8 13:16' @9 g& r1 g6 w' \* T% d" w3 s+ b
博众做过,你搜一下
  n/ ~/ C0 T+ w$ `* h: C+ I
请问有相关的参考资料吗?
; ?* [: M7 G  }6 O
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4#
发表于 2018-10-8 14:26:58 | 只看该作者
本帖最后由 17567410 于 2018-10-8 14:38 编辑 , s( }  C  M) V* b+ o* ~; ]

0 q" n' w1 K* u" `6 ~# N  q有一个脚对地最小压力值—就是校核一下在作动作时某个脚对地面的压力不能小于一个值。比如设备重量分担到各支撑轮,作动作时各轮受力综合分析,不能 小于一个数值。否则........。
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5#
 楼主| 发表于 2018-10-8 14:37:27 | 只看该作者
17567410 发表于 2018-10-8 14:26
# _; `/ {, u3 ]! d. S有一个脚对地最小压力值—就是校核一下在作动作时某个脚对地面的压力不能小于一个值。

" }) n( H0 Z' B( \9 y1 B' J% a/ r我的想法是这样的:有四个地脚,选择其中的而某一个为支点,假设在某个极限位置,机器人各个部位的重力所产生的的力矩与倾覆力矩的比较。但是,我卡在了这个倾覆力矩怎么计算或者怎么得到。希望你帮忙解答一下,谢谢!
" K7 ^& }: K& I
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6#
发表于 2018-10-8 14:41:11 | 只看该作者
本帖最后由 17567410 于 2018-10-8 14:43 编辑 ! o! Q# u9 q' ~# u
jxchrzsf5 发表于 2018-10-8 14:37/ R+ p, G- l& M# M8 N  j
我的想法是这样的:有四个地脚,选择其中的而某一个为支点,假设在某个极限位置,机器人各个部位的重力所 ...
- ?8 z; s- ?; g
对不起,俺不能了: f' Z8 k0 f1 \9 t& d, b& S
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7#
发表于 2018-10-8 15:28:39 | 只看该作者
jxchrzsf5 发表于 2018-10-8 13:44
# P2 Q& h; L$ c9 w请问有相关的参考资料吗?

  {* T6 p: P' p) lwww.baidu.com
& A/ E% G& S/ P' B# l* |  ~! x# X
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8#
 楼主| 发表于 2018-10-8 15:54:12 | 只看该作者
北晓北 发表于 2018-10-8 15:283 a- Y2 Y' O1 z+ j1 @' R9 l
www.baidu.com

; L. m. n3 H" I以下是我找到的文档,你可参考一下,我看得不太懂,希望我们有更深层次的交流,谢谢! Z* B8 m/ p& Q

6 T8 t% S1 z$ n) l3 [+ c6 W1 X, ~: A7自由度机械臂底座计算_百度文库: n8 S1 S( e7 Y* n# z/ D3 X

( S/ P2 r; q. A% f: |" j3 t4 N/ khttps://wenku.baidu.com/view/2cc9fa700740be1e640e9a3e.html" u; U9 f4 V) o2 u) I
! Q1 H  k! b: d. Y
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9#
发表于 2018-10-8 18:28:24 | 只看该作者
这个根据机械载重公式算出来的,首先要知道重心得位置。
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10#
发表于 2018-10-11 11:42:59 | 只看该作者
这样也可以
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