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无地脚螺栓的六轴机器人底座校核

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1#
发表于 2018-10-8 12:04:49 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
小弟初次工作,老大要搞个六轴投篮机器人,无奈不可以打地脚螺栓,想设计个底座,以免机器人投篮时倾翻。特请教各路大神,有没有合适的底座校核方法或者实例以供参考?
, V( C3 N$ A/ e+ o& Y; l. l& z
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2#
发表于 2018-10-8 13:16:28 | 只看该作者
博众做过,你搜一下
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3#
 楼主| 发表于 2018-10-8 13:44:03 | 只看该作者
北晓北 发表于 2018-10-8 13:16; ?8 [* k3 M' Z9 C
博众做过,你搜一下
% W- j5 `6 t! Y, C
请问有相关的参考资料吗?0 W1 ?( k; |$ j% i# _% l2 K
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4#
发表于 2018-10-8 14:26:58 | 只看该作者
本帖最后由 17567410 于 2018-10-8 14:38 编辑
- s+ H/ Q8 y  U4 m2 G' e" F6 h3 n6 E! F/ x8 z6 ^2 M* W+ l
有一个脚对地最小压力值—就是校核一下在作动作时某个脚对地面的压力不能小于一个值。比如设备重量分担到各支撑轮,作动作时各轮受力综合分析,不能 小于一个数值。否则........。
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5#
 楼主| 发表于 2018-10-8 14:37:27 | 只看该作者
17567410 发表于 2018-10-8 14:26
) J1 S$ K. h0 v. H* O/ X有一个脚对地最小压力值—就是校核一下在作动作时某个脚对地面的压力不能小于一个值。
+ Y/ @5 D- D1 J) s5 b% O! a
我的想法是这样的:有四个地脚,选择其中的而某一个为支点,假设在某个极限位置,机器人各个部位的重力所产生的的力矩与倾覆力矩的比较。但是,我卡在了这个倾覆力矩怎么计算或者怎么得到。希望你帮忙解答一下,谢谢!* I$ r/ ?$ q. E
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6#
发表于 2018-10-8 14:41:11 | 只看该作者
本帖最后由 17567410 于 2018-10-8 14:43 编辑 ( s# ]6 }6 Y% B0 B; ~
jxchrzsf5 发表于 2018-10-8 14:373 E$ a: l# v- F
我的想法是这样的:有四个地脚,选择其中的而某一个为支点,假设在某个极限位置,机器人各个部位的重力所 ...

5 L8 s8 e% D7 l5 v对不起,俺不能了
+ A2 \" ~. }6 o  [# P
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7#
发表于 2018-10-8 15:28:39 | 只看该作者
jxchrzsf5 发表于 2018-10-8 13:44
" ]6 a4 [: b. W: |2 D  c! D' ?3 ^请问有相关的参考资料吗?

% \: i% ?8 |! s& ^* zwww.baidu.com' y* h  O$ m0 \! V$ H. E
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8#
 楼主| 发表于 2018-10-8 15:54:12 | 只看该作者
北晓北 发表于 2018-10-8 15:28
# i) n  |- n5 x0 P. d! Nwww.baidu.com
. [9 y* T6 o+ x( A/ ~
以下是我找到的文档,你可参考一下,我看得不太懂,希望我们有更深层次的交流,谢谢
# w, y) M+ D' B/ k) L8 B3 o: v8 ^
" _6 j2 Z$ Y0 y/ L+ w7自由度机械臂底座计算_百度文库$ B% j# g, K8 D# S" k

! f! {# Q+ n  H6 n3 T0 rhttps://wenku.baidu.com/view/2cc9fa700740be1e640e9a3e.html- ]4 n8 G7 u$ N7 Z8 E4 Z0 ^+ A
: r# ~6 m' ~  h! O% P
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9#
发表于 2018-10-8 18:28:24 | 只看该作者
这个根据机械载重公式算出来的,首先要知道重心得位置。
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10#
发表于 2018-10-11 11:42:59 | 只看该作者
这样也可以
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