机器人移动平台求教

wwtteerr

本人要弄一个机器人的滑动平台，滑台加机器人的总重在150KG以内，速度1米/s，行程2.5米。整套滑动系统安装在室外且安装在平板车上（平板车会开动，开动时滑台不需要使用）。目前的问题如下：
1.选用齿轮齿条驱动还是滚珠丝杠？
5 a4 p# ~( o( t2.导轨用直线滑轨可行吗？有没有其他合适的方式？
3.伺服电机要怎么选，大概多大的功率？

5 W9 M! z1 h3 l2 p: Q非常感谢

小胖1011034101

就是给机器人增加第七轴喽；针对你的问题回答如下：1.选用齿轮齿条驱动还是滚珠丝杠？
! j& O) h: R! E3 |根据你的负载和行程最好选用齿轮齿条驱动。
2.导轨用直线滑轨可行吗？有没有其他合适的方式？直线导轨就可以的，不过要根据负载选好型号，并且要确保导轨的安装精度；和齿条的安装精度；
我之前见过装配师傅调导轨的齿条精度，都是一个齿一个齿来调的；
, {/ n5 Z" s# O" D3.伺服电机要怎么选，大概多大的功率？
运行过程中会有加速产生的运动惯量，加速度一般取0.2-0.3g；根据加速度结合你的负载计算伺服电机的功率，然后选配减速机；电机一定要有抱闸。
希望能帮到你！
& V5 B" d" t2 _, F: C) ?% O7 R) \

一展刀锋

非业内人士，你要的平台是图片这种吗
外行人说下
1.光从这两个来比较没什么区别，无非是采购安装维护不一样；
2. 能不能用滑轨，要看你的受力和各个方向弯矩有没有超过滑轨；
, z) \& P1 N/ _# ]  J% N) i( P' [3. 你问这个问题的时候，需要加一个系统加速度是多少，或者是多长时间加速到最大速度，水平移动力矩应该不大，那就全看你惯量匹配了

) e$ e* o; \' p# S+ c7 u0 L

一展刀锋

小胖1011034101 发表于 2018-8-31 12:44
就是给机器人增加第七轴喽；针对你的问题回答如下：1.选用齿轮齿条驱动还是滚珠丝杠？
根据你的负载和行程 ...

1 h; z. V: E2 m# i" u# O1 ]不是杠，就是想问清楚
1.根据负载和行程不选滚珠丝杠是为什么？龙门铣床那么长还用滚珠丝杠呢
2.电机一定要有抱闸/刹车，这个为啥啊
0 E: T5 a8 I) V% S" O+ b/ W3 r- X

wu413

滚珠丝杆加直线导轨，效果应该不错

高级灰

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小胖1011034101

一展刀锋 发表于 2018-8-31 13:34
不是杠，就是想问清楚
6 E  [+ z8 d: p# Z, B* ]1.根据负载和行程不选滚珠丝杠是为什么？龙门铣床那么长还用滚珠丝杠呢
8 _2 |* h8 z, a5 a! \% L& z2.电机一 ...

1 f8 T7 V7 e6 p滚珠丝杠不是不能用，只是长行程没有齿轮齿条耐用；电机带抱闸，是走到位置之后电机抱死，那样机器人动的时候底座不至于晃动。

parkorliu

一展刀锋 发表于 2018-8-31 13:34
  }, _9 I  r& q! @! V6 D6 o: i不是杠，就是想问清楚
" c& f. h! ^( C1.根据负载和行程不选滚珠丝杠是为什么？龙门铣床那么长还用滚珠丝杠呢
$ g0 W' h( m1 J0 c# ~: m2 U$ b2.电机一 ...

滚珠丝杠比齿条贵呀。

一展刀锋

小胖1011034101 发表于 2018-8-31 13:45
/ ^2 e: ^# x; ]7 V  [0 W滚珠丝杠不是不能用，只是长行程没有齿轮齿条耐用；电机带抱闸，是走到位置之后电机抱死，那样机器人动的 ...

+ P& M  c9 u: ?+ z' [$ P电机带抱闸，是走到位置之后电机抱死
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) g% c* T) i  t* l
你这句有问题吧，电机抱闸不是断电抱闸吗，哪有跑点的时候抱死，书读的少你别骗我
& o4 v/ v' |5 K$ N$ Y1 \" q2 S  F

一展刀锋

parkorliu 发表于 2018-8-31 14:06
* e; y! ?: m, x' q; d& D# r滚珠丝杠比齿条贵呀。

6 I. d, j2 F# b3 u# w; ~: _看精度，要达到同级精度的时候，齿条不见得便宜，可能得要用国外的齿条呢。。。
# [. E, K: |$ u! g8 r我回复他主要基于他说的长度和负载这2点来说的

而且安装调试费时也要考虑在内，齿条调试不好，磨损也厉害
7 |/ Y2 k+ }, Y, N; o4 j  c+ a9 d0 ]齿轮齿条润滑需要油脂更多点，在户外使用的话，更容易沾灰
+ w7 S* B1 `& g- ]/ f3 ~