我的毕业论文：TH50型码垛机器人运动学分析

卓信

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* D+ B3 C, q' S E4 X6 w如此码垛机器人有兴趣的 可以找我索要资料。

whandwql

以前 跟导师做过一个关于立体车库的课题 不过没有什么什么大的感悟。。
' l7 E' t+ {) Q) V能否 拜读你的毕业论文？
, ]) p1 w3 N, p) b/ Qwhandwql@163.com
- }9 j# C6 F. ]9 c
3 h. X+ {9 m( U( r+ G谢过！

卓信

上面的附件就是啊

syw开门造车

卓信友好！
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你的毕业论文下载收藏了，并粗略的看了一下，以后有时间时再细看。
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粗看了一下，采用的是极座标+平面勾股定理+空间勾股定理，解（方程）出精确定位点的方法。
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好！向你表示祝贺！！是研究生毕业论文吗？
( W2 ^/ T9 A* x.
有一个问题不知你是怎么解决的：
物体在摆放时，不光要求位置准确，还要求方向准确，你好象采用的是端点绝对编码器的方式？！
端点部位方向基准，采用陀螺仪了没有？
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syw 080624---08.24

[本帖最后由 syw开门造车 于 2008-6-24 08:31 编辑]

卓信

回总工：

这是我的本科毕业论文，还没到研究生的阶段哈。
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没有采用陀螺仪，采用的是基座处的电机回转控制，因为基座处就只有一个回转变量就可以实现精确的控制了。
1 M+ E$ y) f+ R$ Y- d
8 }5 Y; n' M7 {0 W! l由基座处，通过D-H坐标系到处末端的位置量。

怀念昔日熊猫

发现开门造车前辈好厉害，我汗颜。。。

怀念昔日熊猫

可以在运动学的基础上做下动力学分析，不知道有没考虑过。

卓信

有动力学分析部分，不过不是我论文的内容

怀念昔日熊猫

动力学分析的论文可以作为硕士研究生毕业论文。
继续深入，研究其控制系统，形成一个完整的系统，就可以作为博士论文了，呵呵。

卓信

嗯嗯，那就是后话了撒