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" v3 K4 L% b0 O在进行伺服定位操作之前，一般都需要先进行原点回归，否则伺服电机不能正常工作，会报警提示「原点回归未完成时启动」。# w1 c( J" N$ K, Q5 j R+ v3 r
& f; h: v& }1 r6 d. s2 o2 m2 ]1 D; Z- h那么，为什么要进行原点回归？怎样进行原点回归的操作呢？! s r& p E) E" u
7 m$ c% s5 \) Z+ y c0 E伺服运动控制的原点回归, `+ [1 x2 r% v; g( N# C! A& [0 P
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一、原点回归的必要性- y, i, c$ d' c
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1所谓定位，就是要让伺服电机走到一个确定的位置。 I% F( d7 a e, q: b) t1 s9 X
7 w! L( E: e( u k2这个位置可以是增量式的，也可以是绝对式的。打个比方，我们现在在路上，我们要往前走10米，相当于我们的位置要往前增加十米，这个十米就是一个位置增量。+ H E/ M) }7 W5 j! _
, ?/ E+ x1 |6 e) l5 C/ G; f; m/ s3而如果我们要去这条街上某处地方的咖啡店，我们就需要知道它的确切地址，假设这条街的地址不是门牌号，而是从街的一端开始为0米（基准位置），这样就能确定这条街上每个位置的地址，比如这家咖啡店的地址是这条街100米的位置，那么这个100米就是一个绝对位置，我们不管在哪一个位置，都能通过走到这条街100米的位置找到这家咖啡店。
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4在定位指令里，就分为增量式的INC指令和绝对式的ABS指令。" R+ M% f& M. p4 h h
% E5 z+ R! ~1 l/ t5增量（INC）方式& \$ c6 a& }, F8 \
+ T0 _0 L2 O5 Y以当前停止的位置为起点，指定移动方向和移动量后进行定位。
; a! o5 Y/ ?* T8 C6、绝对值（ABS）方式) U' }) h* P2 y; d# T; }- G
0 P+ p( _" `/ A9 l; W* j定位到指定的地址，该地址是以原点为基准的位置。$ w+ L0 W& O% l7 j8 v, ~9 d+ b
7、所以，当我们需要进行绝对式定位时，我们就需要对应的机械系统上具有地址，这也就需要一个基准位置，通过这个基准位置去确定机械系统上的每个位置的地址。而这个基准位置，在伺服定位系统里称为原点。- m2 L5 l/ o; [
3 |- Y0 V, e/ V+ H二、两个信号
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1、在三菱的伺服定位系统里，有两个关于原点的关键信号：2 J3 u; i* c5 u Z, M, P- _0 m
' C8 N" c5 B: V( O# \# m* T- z+ |2、原点回归请求信号（原点复位请求标志）+ P7 A+ A3 u% A8 |) H2 ], l
% u1 H$ V4 _/ u这个信号ON的时候，说明伺服系统目前没有原点，需要进行原点回归。+ y8 |2 Q) D/ M. a
2 N. J: W ?; G( ]( g3、原点回归完成信号（原点复位完成标志）3 |- e% D+ H( X |! }- D
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当原点回归执行完成时，该信号会ON。然后如果执行定位或者其他正常方式使得伺服电机离开原点位置时，该信号会OFF，但是此时原点还是存在的。
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4、判断是否需要原点回归可以借助原点回归请求信号，而不应该借助原点回归完成信号。5 J2 \" I- @9 H9 ^! X
2 h. X7 L7 l! N0 V) S5 p% ]4 F对于增量式系统，每次断电复位、重新上电之后都需要进行原点回归。% [4 c. Q: ]6 F- M
5、对于绝对式系统，由于伺服放大器装有电池（也需要在参数里设置使用绝对位置系统），可以保持伺服电机的位置，所以一般情况下，只需要在刚搭建系统时进行一次原点回归即可。当然如果后续发生原点位置丢失等情况，就要重新进行原点回归了。这里是否需要原点回归也可以通过原点回归请求信号是否为ON来判断。6 P8 P! |, F7 {5 W- @2 U4 B6 |, [
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三、常见的原点回归方式
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9 X% f9 X+ e2 Q* p6 F1、数据设定型/ H' S% _, u+ D1 ]* q
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这种方式是把当前的位置设置为原点。所以，这个时候不管伺服电机停在哪一个位置，只要进行数据设定型原点回归，现在这个位置就是原点位置。所以，这种方式下的原点回归操作，伺服电机是不会动的!
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2、当伺服不需要进行绝对值定位时，比如只是速度控制、转矩控制，或者只需要增量式定位时，都可以使用这种方式。) u0 D' f5 K( o U. @& p, ?7 B! b3 \
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3、伺服参数里默认是原点设定条件选择为『电源开启后需要通过伺服电机Z相』，所以在进行这种数据设定型原点回归时，要么把这个参数设置为『电源开启后不需要通过伺服电机Z相』，要么先进行JOG使伺服电机转动一转以上，再进行原点回归。* G7 ]( D! u0 K; S
! l* h( g8 f: ?, f, v4、近点DOG型6 N- J# L, E' j' U. D
C8 _2 [" Z9 C0 d+ J4 |" \1 e6 d▼什么是近点DOG？
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近点DOG实际上是一个传感器信号。我们需要确定原点位置，那么怎么确定呢？通过JOG让伺服电机转动，目测它转到我们想要的位置，然后执行数据设定型原点回归？这样当然很不准确。, i3 q2 N7 n6 W& ]3 [5 ?
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5、那么我们是不是可以这样，在我们想要确定为原点的位置，加一个标记，然后伺服电机走到这个标记位置时停止，把伺服电机当前位置规定为原点？当然可以！# [" @3 B, x' u- ?; }
0 c1 f+ C' m3 l d/ b$ H v6、所以，近点DOG信号就是这样一个标记。
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发表于 2018-8-23 11:50:08
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