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5 i6 \8 X. j$ n- r0 B+ L2 l在进行伺服定位操作之前，一般都需要先进行原点回归，否则伺服电机不能正常工作，会报警提示「原点回归未完成时启动」。
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那么，为什么要进行原点回归？怎样进行原点回归的操作呢？
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- f& J, U) P$ v" r" N4 g; @) g伺服运动控制的原点回归
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一、原点回归的必要性
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1所谓定位，就是要让伺服电机走到一个确定的位置。
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3 q6 F) r9 o9 ?# h2 k/ f: X2这个位置可以是增量式的，也可以是绝对式的。打个比方，我们现在在路上，我们要往前走10米，相当于我们的位置要往前增加十米，这个十米就是一个位置增量。 T. m% N }+ A) d/ Q
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3而如果我们要去这条街上某处地方的咖啡店，我们就需要知道它的确切地址，假设这条街的地址不是门牌号，而是从街的一端开始为0米（基准位置），这样就能确定这条街上每个位置的地址，比如这家咖啡店的地址是这条街100米的位置，那么这个100米就是一个绝对位置，我们不管在哪一个位置，都能通过走到这条街100米的位置找到这家咖啡店。* q6 o) e( C7 N$ O, J' n; K
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4在定位指令里，就分为增量式的INC指令和绝对式的ABS指令。
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6 A2 B# U2 n$ `, [5增量（INC）方式
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$ t/ u2 a! f ^! s以当前停止的位置为起点，指定移动方向和移动量后进行定位。
8 ?# Z3 o+ i7 |& X( W4 @4 b6、绝对值（ABS）方式; \0 s; _. s3 S5 {( j: Y
: t" ?4 }" {5 [% |" R' ~# ~5 B" }定位到指定的地址，该地址是以原点为基准的位置。
3 M# ~1 a+ M# C( |, y1 E& V c7、所以，当我们需要进行绝对式定位时，我们就需要对应的机械系统上具有地址，这也就需要一个基准位置，通过这个基准位置去确定机械系统上的每个位置的地址。而这个基准位置，在伺服定位系统里称为原点。
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二、两个信号
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+ P4 M# d/ p. j1、在三菱的伺服定位系统里，有两个关于原点的关键信号：
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6 d+ Z' Y6 k. G; s9 K2、原点回归请求信号（原点复位请求标志）
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) z2 m6 b$ M4 o$ Y这个信号ON的时候，说明伺服系统目前没有原点，需要进行原点回归。2 u5 Z B6 S: ?8 V7 y A* r! W$ ?* Q
# p* \6 h4 N: T3、原点回归完成信号（原点复位完成标志）: S8 n8 l0 N9 {8 T: p1 l7 _
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当原点回归执行完成时，该信号会ON。然后如果执行定位或者其他正常方式使得伺服电机离开原点位置时，该信号会OFF，但是此时原点还是存在的。1 w/ n: w y3 j4 J" u# h
9 E+ ~# z$ ^, w' z! e/ g: X1 S4、判断是否需要原点回归可以借助原点回归请求信号，而不应该借助原点回归完成信号。
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对于增量式系统，每次断电复位、重新上电之后都需要进行原点回归。
1 Q* ?( o7 |- u: f1 j- s1 N5、对于绝对式系统，由于伺服放大器装有电池（也需要在参数里设置使用绝对位置系统），可以保持伺服电机的位置，所以一般情况下，只需要在刚搭建系统时进行一次原点回归即可。当然如果后续发生原点位置丢失等情况，就要重新进行原点回归了。这里是否需要原点回归也可以通过原点回归请求信号是否为ON来判断。
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三、常见的原点回归方式
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1、数据设定型$ }0 f* B- U$ g# t( a
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这种方式是把当前的位置设置为原点。所以，这个时候不管伺服电机停在哪一个位置，只要进行数据设定型原点回归，现在这个位置就是原点位置。所以，这种方式下的原点回归操作，伺服电机是不会动的!$ `- ~2 b. {+ D6 j
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2、当伺服不需要进行绝对值定位时，比如只是速度控制、转矩控制，或者只需要增量式定位时，都可以使用这种方式。+ d0 T# [7 `4 x; n# L: w
8 ^% y( _4 n% s/ |' K' y0 v) K3、伺服参数里默认是原点设定条件选择为『电源开启后需要通过伺服电机Z相』，所以在进行这种数据设定型原点回归时，要么把这个参数设置为『电源开启后不需要通过伺服电机Z相』，要么先进行JOG使伺服电机转动一转以上，再进行原点回归。
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4、近点DOG型9 z9 ]* y8 @, l1 l
- l0 [) v! k$ f" Y8 s▼什么是近点DOG？# y9 O% B( X) c; {" c
7 p! F! K: F9 K! Y; ]近点DOG实际上是一个传感器信号。我们需要确定原点位置，那么怎么确定呢？通过JOG让伺服电机转动，目测它转到我们想要的位置，然后执行数据设定型原点回归？这样当然很不准确。
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" s7 J" `" e/ C# O4 P( e0 O5、那么我们是不是可以这样，在我们想要确定为原点的位置，加一个标记，然后伺服电机走到这个标记位置时停止，把伺服电机当前位置规定为原点？当然可以！
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' e4 y, D' D1 s; S8 s6、所以，近点DOG信号就是这样一个标记。 X* P8 ^% k4 |/ r @
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发表于 2018-8-23 11:50:08
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