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! C$ o+ l8 F7 b6 R1 S, z3 M! o在进行伺服定位操作之前，一般都需要先进行原点回归，否则伺服电机不能正常工作，会报警提示「原点回归未完成时启动」。" d0 B( S8 \% u& C! J' N6 ]+ [
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那么，为什么要进行原点回归？怎样进行原点回归的操作呢？: x5 Q* I) y3 W; [( W$ N
1 X b) f5 y/ v伺服运动控制的原点回归
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一、原点回归的必要性
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1所谓定位，就是要让伺服电机走到一个确定的位置。
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2这个位置可以是增量式的，也可以是绝对式的。打个比方，我们现在在路上，我们要往前走10米，相当于我们的位置要往前增加十米，这个十米就是一个位置增量。
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3而如果我们要去这条街上某处地方的咖啡店，我们就需要知道它的确切地址，假设这条街的地址不是门牌号，而是从街的一端开始为0米（基准位置），这样就能确定这条街上每个位置的地址，比如这家咖啡店的地址是这条街100米的位置，那么这个100米就是一个绝对位置，我们不管在哪一个位置，都能通过走到这条街100米的位置找到这家咖啡店。3 m, x3 `- K. E, T( B2 O$ N: ]
( Z; c4 M5 l" |& t4在定位指令里，就分为增量式的INC指令和绝对式的ABS指令。7 Q0 W, G6 i% p+ z
+ V) ~: x; G: A3 J) u/ C8 ^5增量（INC）方式
: g# m, m8 R* K9 b2 L/ y+ l0 Q4 }0 P6 y3 U7 F: m
以当前停止的位置为起点，指定移动方向和移动量后进行定位。+ [5 v& h4 G: r' ~
6、绝对值（ABS）方式8 H% \- O2 ^2 L) ]2 }) }
: K3 z, a4 u) y5 k( h; t定位到指定的地址，该地址是以原点为基准的位置。; d# [; P7 a3 m) a8 J$ G/ T1 n
7、所以，当我们需要进行绝对式定位时，我们就需要对应的机械系统上具有地址，这也就需要一个基准位置，通过这个基准位置去确定机械系统上的每个位置的地址。而这个基准位置，在伺服定位系统里称为原点。4 u0 m7 H' E. n* a) P! d
4 p w \1 _* J/ ?& A7 t二、两个信号, [. W2 w+ G) r% w
+ M, A. ?- u+ F* N7 N+ x1、在三菱的伺服定位系统里，有两个关于原点的关键信号：
( i3 ]) l1 `: h' c' Q6 f$ k- p) x, p! A& J2 C' g4 M
2、原点回归请求信号（原点复位请求标志）
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% T3 d* [7 V- U这个信号ON的时候，说明伺服系统目前没有原点，需要进行原点回归。+ W5 g! s8 f4 h* }4 @
6 g0 m- c9 n# q. t: T" s
3、原点回归完成信号（原点复位完成标志）+ ?+ K' A; { A& O
) V6 k5 H& d' Q5 v# _当原点回归执行完成时，该信号会ON。然后如果执行定位或者其他正常方式使得伺服电机离开原点位置时，该信号会OFF，但是此时原点还是存在的。5 a4 T) h; Q& d( K
( }" r0 Y6 l* }- J4、判断是否需要原点回归可以借助原点回归请求信号，而不应该借助原点回归完成信号。3 Z( H z) m% z4 W
4 Q) ?: a7 ~" z7 Z; P
对于增量式系统，每次断电复位、重新上电之后都需要进行原点回归。
' s4 p |5 o9 N$ f) K& J/ U5、对于绝对式系统，由于伺服放大器装有电池（也需要在参数里设置使用绝对位置系统），可以保持伺服电机的位置，所以一般情况下，只需要在刚搭建系统时进行一次原点回归即可。当然如果后续发生原点位置丢失等情况，就要重新进行原点回归了。这里是否需要原点回归也可以通过原点回归请求信号是否为ON来判断。& v: @ d+ X( q, ~( C* i) x
) p( D3 S/ J) [三、常见的原点回归方式
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6 l3 n2 b0 C9 C. S/ b1、数据设定型
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这种方式是把当前的位置设置为原点。所以，这个时候不管伺服电机停在哪一个位置，只要进行数据设定型原点回归，现在这个位置就是原点位置。所以，这种方式下的原点回归操作，伺服电机是不会动的!
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1 U/ s1 d& I4 U3 U0 _9 w" P! X2、当伺服不需要进行绝对值定位时，比如只是速度控制、转矩控制，或者只需要增量式定位时，都可以使用这种方式。
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/ e1 b/ ?* z) N: O3、伺服参数里默认是原点设定条件选择为『电源开启后需要通过伺服电机Z相』，所以在进行这种数据设定型原点回归时，要么把这个参数设置为『电源开启后不需要通过伺服电机Z相』，要么先进行JOG使伺服电机转动一转以上，再进行原点回归。
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* C7 J) Q/ V* B( U7 j7 N2 V, w. r4、近点DOG型
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▼什么是近点DOG？
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* r7 Y6 j% @% y* K6 W近点DOG实际上是一个传感器信号。我们需要确定原点位置，那么怎么确定呢？通过JOG让伺服电机转动，目测它转到我们想要的位置，然后执行数据设定型原点回归？这样当然很不准确。5 U2 d! I! V; K' s! a
) G5 F m) H/ J; h5、那么我们是不是可以这样，在我们想要确定为原点的位置，加一个标记，然后伺服电机走到这个标记位置时停止，把伺服电机当前位置规定为原点？当然可以！# i/ i; X3 Q/ U. @5 n9 t2 |# |
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6、所以，近点DOG信号就是这样一个标记。4 v& B3 S6 M& G1 u i9 f
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发表于 2018-8-23 11:50:08
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