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4 D$ k& U1 q+ U- M# [8 n在进行伺服定位操作之前，一般都需要先进行原点回归，否则伺服电机不能正常工作，会报警提示「原点回归未完成时启动」。 R1 j; y- J% w U S: w
" X" n/ k% j6 o* s" Y0 v那么，为什么要进行原点回归？怎样进行原点回归的操作呢？$ W d d, {) Y/ t7 _. u, H
4 D' B' }* Z5 _5 ^伺服运动控制的原点回归
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( f4 q7 W, W1 u6 m( H1 i一、原点回归的必要性
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1所谓定位，就是要让伺服电机走到一个确定的位置。$ ?: W( ]0 _) d; ]
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2这个位置可以是增量式的，也可以是绝对式的。打个比方，我们现在在路上，我们要往前走10米，相当于我们的位置要往前增加十米，这个十米就是一个位置增量。% c, Q6 k" g% _
: z: p- U; U* g8 }3而如果我们要去这条街上某处地方的咖啡店，我们就需要知道它的确切地址，假设这条街的地址不是门牌号，而是从街的一端开始为0米（基准位置），这样就能确定这条街上每个位置的地址，比如这家咖啡店的地址是这条街100米的位置，那么这个100米就是一个绝对位置，我们不管在哪一个位置，都能通过走到这条街100米的位置找到这家咖啡店。
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4 v8 h( ^+ y5 c* O3 ~% \' M; P4在定位指令里，就分为增量式的INC指令和绝对式的ABS指令。0 _3 l2 D5 ]0 a0 |' X$ H
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5增量（INC）方式) n, [2 T, A/ W) |- G
" x7 N! e7 Q( u4 [2 g) |以当前停止的位置为起点，指定移动方向和移动量后进行定位。+ t/ b* h: K4 w7 e( k# B, q" Y
6、绝对值（ABS）方式
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定位到指定的地址，该地址是以原点为基准的位置。
/ S1 V3 }, s+ u/ _- x7、所以，当我们需要进行绝对式定位时，我们就需要对应的机械系统上具有地址，这也就需要一个基准位置，通过这个基准位置去确定机械系统上的每个位置的地址。而这个基准位置，在伺服定位系统里称为原点。
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二、两个信号8 h3 m3 l$ ~; R. \, | {
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1、在三菱的伺服定位系统里，有两个关于原点的关键信号：
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2、原点回归请求信号（原点复位请求标志）) o3 I% M; v6 q% F: q
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这个信号ON的时候，说明伺服系统目前没有原点，需要进行原点回归。% L$ C8 t; F# I ^- |! l
- `1 h# L V' W1 L0 g7 ~3、原点回归完成信号（原点复位完成标志）
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- i1 P, l4 Z: N当原点回归执行完成时，该信号会ON。然后如果执行定位或者其他正常方式使得伺服电机离开原点位置时，该信号会OFF，但是此时原点还是存在的。) W) K k1 r% S) p
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4、判断是否需要原点回归可以借助原点回归请求信号，而不应该借助原点回归完成信号。
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对于增量式系统，每次断电复位、重新上电之后都需要进行原点回归。
/ Q. Z" A2 e1 p9 N5、对于绝对式系统，由于伺服放大器装有电池（也需要在参数里设置使用绝对位置系统），可以保持伺服电机的位置，所以一般情况下，只需要在刚搭建系统时进行一次原点回归即可。当然如果后续发生原点位置丢失等情况，就要重新进行原点回归了。这里是否需要原点回归也可以通过原点回归请求信号是否为ON来判断。4 G% i: c$ O1 O) Y/ L3 g
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三、常见的原点回归方式/ k1 Y4 k! @$ K( a& D% _
1 `, G% O* v, y; k1、数据设定型
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" R+ y" C. o* ~* j这种方式是把当前的位置设置为原点。所以，这个时候不管伺服电机停在哪一个位置，只要进行数据设定型原点回归，现在这个位置就是原点位置。所以，这种方式下的原点回归操作，伺服电机是不会动的!
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6 ]* g8 Q! V8 a! D/ u0 K2、当伺服不需要进行绝对值定位时，比如只是速度控制、转矩控制，或者只需要增量式定位时，都可以使用这种方式。4 ?2 m! B/ L! t2 ?# i$ _
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3、伺服参数里默认是原点设定条件选择为『电源开启后需要通过伺服电机Z相』，所以在进行这种数据设定型原点回归时，要么把这个参数设置为『电源开启后不需要通过伺服电机Z相』，要么先进行JOG使伺服电机转动一转以上，再进行原点回归。* u( L6 ^& m. G) I" J8 u. r$ y$ [
4 Q- s! P- r8 {9 l% ?& W. d9 }0 a+ ]4、近点DOG型' Z: ]! h6 F4 \" _6 |, z% }* h
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▼什么是近点DOG？
* Y7 v+ Z: B! r. z% Q3 n4 e ~: A9 m$ T
近点DOG实际上是一个传感器信号。我们需要确定原点位置，那么怎么确定呢？通过JOG让伺服电机转动，目测它转到我们想要的位置，然后执行数据设定型原点回归？这样当然很不准确。8 Y2 d3 s6 ?0 A9 H: X& ?; U
( l+ e* R, I" M' u7 O" m
5、那么我们是不是可以这样，在我们想要确定为原点的位置，加一个标记，然后伺服电机走到这个标记位置时停止，把伺服电机当前位置规定为原点？当然可以！
* d- D6 a- h$ R7 N" r! t8 A8 a3 t" a2 M+ H' E; H; m1 v- y7 K7 l
6、所以，近点DOG信号就是这样一个标记。4 S( o; m3 B8 \. Q; q6 v
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发表于 2018-8-23 11:50:08
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