激光导航AGV开源计划--------2）车体组装工艺过程总结

a253874750

激光导航AGV开源计划--------1）机械部分：设计效果图 //www.szfco.com/thread-800217-1-1.html
" e$ \' b; q* O1 q8 a$ L- a3 F
继续上贴-------------------------------------------------------------------------------------------------------
3 x+ T6 t7 `! v  ]# A2018.8.10 发布车体组装工艺过程
- j* [* @! C8 p1 m7 r
) }0 M7 T0 _+ y- F1 m# s各位网友好：
: I7 t, U9 t7 e# n) _        这次的样机主要由我一个人组装，包括电气部分和机械部分。整个组装过程断断续续持续了十多天的时间，其中因为设计方面和加工方面的原因，
导致十多个零件都有小的修改。原计划是通过拍照去记录详细的安装过程，方便后面制作装配工艺说明书，但是因为一些修改，断断续续，导致没有把拍照工作做好，只是零星的做了一些记录。所以比较详细的装配工艺说明书要后面再去制作，有兴趣的网友可以联系我一起共同完成。特别是比较欣赏“汽车组装作业指导书”这一类的东西，做的非常细致，所以也希望这个agv也有这么细致的作业指导书，方便后面批量化生产。
        主要是先和大家分享下面的内容：
        1）图纸修改问题。
        2）部分装配过程图片。
' T/ J; P1 q  L        3）整车驱动力测试、和爬坡能力计算。
        4）磁条导航模式的运行效果视频。                       5）下一代agv改进计划。
* J) C; h9 w0 C4 z( q2 h3 b# S


" v, c  e3 m5 d, X4 j8 w7 l% h2 X
$ x& `* g+ |- T  @9 b+ s; x/ y
! O( i9 C/ W4 t/ L1 p* A

a253874750

结构上面确实太紧凑了，留给走线的空间确实不多，后面导致线束看起来不够美观。
为了方便电气元器件的安装和后续维修，电气部件所安装的部分做成了一个独立的模块，可以拆卸出来检修。







2 z& m0 H$ K+ Z


: K4 J3 @9 J5 |4 M- I* u7 C

a253874750

关于车体重量、驱动力、爬坡能力的分析测试。车体称重60Kg
! m2 Y$ {2 n# J- c( {3 n* r( U+ g电机：2个200W
减速比：20
测试场地：瓷砖地面
9 Y5 e6 r' O2 N1 {1 O驱动轮材料：聚氨酯
. H7 S# @& p# E3 A7 L% `/ ^
测试步骤：
7 B: \0 b, h6 t3 [/ `1）测试电机没有出力状态下，车体运动的摩擦阻力。测试方法如下图，用拉力计缓慢牵引车，使车体缓慢运动，此时的读数
7 j) e- A9 O+ ^7 c就是车体低速摩擦阻力。（高速状态没有条件测试）
结果：最大5Kg拉力
7 c+ M. I$ `' n: e+ j- A
2）轮胎摩擦系数计算：0.25
3 f' Z! h: D# U6 w0 y
2）测试车辆驱动力:291N

3）分析计算爬坡能力。请参考附件
$ z7 u' ], |3 d; M8 G
+ r: Q! M. @; {& G6 G+ K& M# ]
结论：空载最大爬坡19度
100Kg负载最大爬坡7度

( N) g* [1 [5 |1 y/ T* r
+ D" K  n8 R+ b4 }7 R/ U

a253874750

这台车整体上达到了设计预期，但是安装测试的过程中，还是发现了很多点，可以改进优化。总结了一份文档如下：

9 z. F: `% c. [) j5 G8 s

a253874750

  C% y) U* L7 i8 R/ {1 q. @7 r运动视频如下：磁条导航工作模式。优酷连接：https://v.youku.com/v_show/id_XMzgwNzk2MDEyMA==.html?spm=a2hzp.8253869.0.0
激光导航工作模式的视频晚点再传。

6 l% I) W- m* c2 o% ^! |. E

# N8 L# v* G" _3 d+ k& A0 @
) R- j0 N: m" ]

a253874750

a253874750

有网友觉得这款和MIR太像了，有抄袭嫌疑。
' E9 u8 G- @4 p) l" v8 v1 K2 {实际上在这款AGV的设计过程中是经历了大量国内外AGV竞品的调研分析，然后结合自己的想法和判断，所创作出来的。有看到MIR的弊端，想到了解决方法，同时国内外的零部件选型环境也不一样，所以也做了大量原创性设计。
下面有MIR的原版3D，大家可以下载查看，后面再和我的版本对比，就知道我的这款AGV绝对不是抄袭。
: N7 v$ w) F  S: H链接：https://pan.baidu.com/s/1W7Z9KS2IHhsPPcMUFGeBmQ 密码：hrd0

a253874750

1）图纸修改问题。
, k4 [+ E5 B) t$ K- N+ p

; ?! G3 n* k& f$ n6 C; w

. i7 Y) X& F) F& n% u; K
4 p1 ?2 Q2 n& N. d
! U" e  [9 u1 o7 q( p





" Y& i2 P% p& m- P
) D. I) k9 A, [% V# r

a253874750

发现必威APP精装版下载对图片上传有限制，今天就先到这里，明天继续，，，
先发两个整体效果图


+ Y% S* i# T0 a* ?) d3 X. x3 t

晓昀

楼主你说的磁条导航模式是指AGV沿着磁条的轨迹运动还是什么意思？是只能沿着既定路线运动吗？期待继续！

机电软件化

楼主你好，你这图纸只是部分机械图纸吧。 其实AGV很成熟了，内部的控制系统各家用的都不一样。 我因为学机械，所以想看看你的机械图纸参考学习，你会发布完整的机械图纸吗

tomback

磁导航可以是磁条，也可以磁钉。但是肯定是既定的路线或坐标点来运行的。

choyue

请问外壳是钣金做的吗？

专业酱油男

感谢楼主的分享，期待楼主继续讲述整个开发过程的各种故事。

电竞马化腾

一直在关注，感谢楼主的分享，我现在也再做AGV，处于初步设计阶段，您的这个帖子对我帮助很大，能否给些详细的信息三维图或是里面元器件的配置表

threetigher

choyue 发表于 2018-8-22 08:30
. A+ I) V) [8 t& O  n2 {) H请问外壳是钣金做的吗？

可以看楼主上一个帖子。有照片。
. M% }7 O! i, E) q+ ~& ^/ x支持一下楼主!加油!
7 B& Q7 m/ p8 e* @* ?, r1 `- Y