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激光导航AGV开源计划--------2)车体组装工艺过程总结

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1#
发表于 2018-8-21 20:20:39 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
激光导航AGV开源计划--------1)机械部分:设计效果图 //www.szfco.com/thread-800217-1-1.html
7 Y4 L+ F$ T, [: ~0 f* H- o7 a4 ?+ t% O- j. @2 v
继续上贴-------------------------------------------------------------------------------------------------------
' \: K) G/ s+ y. p3 b, z2018.8.10 发布车体组装工艺过程
, ~2 i  t$ ?* L$ J6 |# [) ?6 ^: w! |3 R" {
各位网友好:: c) N7 v1 Y) v  w5 e
        这次的样机主要由我一个人组装,包括电气部分和机械部分。整个组装过程断断续续持续了十多天的时间,其中因为设计方面和加工方面的原因,
! |/ w" a+ `( I  g2 w$ w) j$ P导致十多个零件都有小的修改。原计划是通过拍照去记录详细的安装过程,方便后面制作装配工艺说明书,但是因为一些修改,断断续续,导致没有把拍照工作做好,只是零星的做了一些记录。所以比较详细的装配工艺说明书要后面再去制作,有兴趣的网友可以联系我一起共同完成。特别是比较欣赏“汽车组装作业指导书”这一类的东西,做的非常细致,所以也希望这个agv也有这么细致的作业指导书,方便后面批量化生产。
, w2 S. `. r6 Z: L. _+ z* B        主要是先和大家分享下面的内容:
; ?/ V- ^  k3 b/ D4 S+ c        1)图纸修改问题。
; D) o6 @, z2 F        2)部分装配过程图片。. n! G$ ^) x* o7 W
        3)整车驱动力测试、和爬坡能力计算。9 \9 X3 C6 s2 F- a  g2 y4 X
        4)磁条导航模式的运行效果视频。                       5)下一代agv改进计划。, }: A$ m% Z: N/ X4 d

0 z. m$ L5 U" k2 ^
- V5 P6 W2 k( j3 z
$ b4 \! t9 u& u$ T% x/ u
; A- A  U6 F3 ^+ r1 `9 ]# f2 z4 o! A0 F1 d" \+ F8 F8 @

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来自 28#
 楼主| 发表于 2018-9-2 14:06:57 | 只看该作者
结构上面确实太紧凑了,留给走线的空间确实不多,后面导致线束看起来不够美观。
+ [, N; z5 ~) r2 P0 Y为了方便电气元器件的安装和后续维修,电气部件所安装的部分做成了一个独立的模块,可以拆卸出来检修。! L: a% ?* n, T$ R) q( e2 p

( \! f: i- M3 o. L$ n$ Z. r5 n9 K- S: P& x; O+ q

  T# K& f, u6 j+ t9 _; S5 D) h3 I) p7 F- {

; h& M. a8 i! ^: Y: _; T& n
: w+ W6 F! H% H1 G+ Q% J( q
% F0 _  A  p9 L* V/ I$ e. j: \* x1 Z9 L# ^  J5 C( {

8 i! r5 `( `' E1 l) M1 P
9 `, r9 z% a! C  A5 }+ G+ t3 }* c% p2 T5 `3 r

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来自 29#
 楼主| 发表于 2018-9-2 15:03:41 | 只看该作者
关于车体重量、驱动力、爬坡能力的分析测试。车体称重60Kg7 b5 W; K% U6 N; x, f7 r# R; M
电机:2个200W
& y2 N- _: e6 u7 I  l减速比:204 f) S3 n' g! m: a0 X9 W
测试场地:瓷砖地面
4 |" X+ }  \6 G# h4 G' K驱动轮材料:聚氨酯. e  F( i5 ], A6 P5 h* k  D8 a  z
/ d( r1 p0 D+ Y( \2 X& a
测试步骤:' f. Z7 g% R6 ?& u" `4 P4 r  f
1)测试电机没有出力状态下,车体运动的摩擦阻力。测试方法如下图,用拉力计缓慢牵引车,使车体缓慢运动,此时的读数4 J6 J! q! {( p5 B% w
就是车体低速摩擦阻力。(高速状态没有条件测试); s# ^  r4 N; L
结果:最大5Kg拉力
# ]+ `9 _+ Z! }, k" X) U5 V
6 O( x% a2 d9 n& R# o( a, F8 U! O2)轮胎摩擦系数计算:0.25! M7 K( k7 n* M& j
7 T( O# c5 F( |% C! m, Q: A, K
2)测试车辆驱动力:291N" G, B& ~. |; `
5 v3 }  C7 G6 O& t* W
3)分析计算爬坡能力。请参考附件# N" E+ T, I  J2 \# v
: i8 j9 S" Z; h+ s+ Z5 q% X
( P1 e: h; F5 [6 S7 G$ J4 d, p4 g
结论:空载最大爬坡19度
: e9 J- ~# H) ^. |4 }) u) Q100Kg负载最大爬坡7度
2 u# A' H$ m% H9 y! U% s8 P9 K& c' X3 _0 F
# V, h- e! `+ i3 R2 D! d; h4 I

# r2 n/ L; O0 A9 R' N

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来自 30#
 楼主| 发表于 2018-9-2 15:26:19 | 只看该作者
这台车整体上达到了设计预期,但是安装测试的过程中,还是发现了很多点,可以改进优化。总结了一份文档如下:+ V' u5 K) ]6 B6 q0 p

9 Y7 {! `  y" w5 ]! s

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来自 31#
 楼主| 发表于 2018-9-2 15:29:53 | 只看该作者
本帖最后由 a253874750 于 2018-9-2 15:33 编辑
  p+ m. A+ l+ ~
/ j. Q6 X' e. ~' w8 T+ m运动视频如下:磁条导航工作模式。优酷连接:https://v.youku.com/v_show/id_XMzgwNzk2MDEyMA==.html?spm=a2hzp.8253869.0.0
. B, ~) M- N8 f6 [0 ~激光导航工作模式的视频晚点再传。' y, p" R5 U# }
9 e0 v2 R; \. c

4 b: O9 j$ D4 z0 ~" D
3 \# c4 o, `6 P+ W
8 t1 x: w; A& }, L+ y) g2 ^

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来自 32#
 楼主| 发表于 2018-9-2 15:33:29 | 只看该作者

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threetigher + 1 思想深刻,见多识广!

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来自 34#
 楼主| 发表于 2018-9-2 18:47:04 | 只看该作者
有网友觉得这款和MIR太像了,有抄袭嫌疑。
* g& y/ ]" j$ F* _( Y5 _; Q实际上在这款AGV的设计过程中是经历了大量国内外AGV竞品的调研分析,然后结合自己的想法和判断,所创作出来的。有看到MIR的弊端,想到了解决方法,同时国内外的零部件选型环境也不一样,所以也做了大量原创性设计。; I0 S" H# F, W
下面有MIR的原版3D,大家可以下载查看,后面再和我的版本对比,就知道我的这款AGV绝对不是抄袭。
( U& V  d: [: q3 @链接:https://pan.baidu.com/s/1W7Z9KS2IHhsPPcMUFGeBmQ 密码:hrd0
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2#
 楼主| 发表于 2018-8-21 20:24:02 | 只看该作者
1)图纸修改问题。4 D$ I( y9 @& [  i
' R) a( T, R9 h/ L7 F. _& u4 I
$ [/ \0 o7 s. h' l7 S! e

2 J( |, T3 \# x) G( O! L( P. y" {$ c. ^4 K, l9 x9 c

! w7 O. u% G) }2 D$ A9 V, G& {- q: R! [# ?. r! u

1 O; v% Y3 Y6 F+ D, E( Z- \# w- m/ a/ G$ e- i

1 k, I  i+ F6 B$ J+ H4 l  I
6 f3 S$ Q2 ^* I, c/ |; M
- a# @) \. F8 s" s; E% T
4 N5 w' U2 l4 {, c
8 e6 J3 s' D* w- k$ e; |5 E  A9 F9 |6 t3 o

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3#
 楼主| 发表于 2018-8-21 20:26:48 | 只看该作者
发现必威APP精装版下载对图片上传有限制,今天就先到这里,明天继续,,,
7 E) F+ q; K/ Q3 c# d' J! H先发两个整体效果图
4 ]. }8 s) d9 w" q& T# V* w1 x! n# s9 w' o2 P
( ]- A! y" ?) `2 r
, [0 R# }1 U2 v1 ^1 ]

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4#
发表于 2018-8-21 22:54:40 | 只看该作者
楼主你说的磁条导航模式是指AGV沿着磁条的轨迹运动还是什么意思?是只能沿着既定路线运动吗?期待继续!

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在结构和控制上面预留了激光导航和磁条导航,磁条导航模式就是沿着磁条走  发表于 2018-8-22 20:36
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5#
发表于 2018-8-22 00:35:19 | 只看该作者
楼主你好,你这图纸只是部分机械图纸吧。 其实AGV很成熟了,内部的控制系统各家用的都不一样。 我因为学机械,所以想看看你的机械图纸参考学习,你会发布完整的机械图纸吗

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后面会发布完整图纸  发表于 2018-8-22 20:36
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6#
发表于 2018-8-22 07:54:19 | 只看该作者
磁导航可以是磁条,也可以磁钉。但是肯定是既定的路线或坐标点来运行的。
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7#
发表于 2018-8-22 08:30:51 | 只看该作者
请问外壳是钣金做的吗?

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钣金、3D打印、塑钢开模 都有  发表于 2018-8-22 20:37
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8#
发表于 2018-8-22 08:59:30 | 只看该作者
感谢楼主的分享,期待楼主继续讲述整个开发过程的各种故事。
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9#
发表于 2018-8-22 09:03:16 | 只看该作者
一直在关注,感谢楼主的分享,我现在也再做AGV,处于初步设计阶段,您的这个帖子对我帮助很大,能否给些详细的信息三维图或是里面元器件的配置表

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后面会逐步公布的  发表于 2018-8-22 20:38
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10#
发表于 2018-8-22 09:12:15 | 只看该作者
choyue 发表于 2018-8-22 08:300 V, M6 H/ k& c1 ]; a7 Y6 h4 ^' o  P
请问外壳是钣金做的吗?

+ f  H! N% \$ S8 h/ {1 r可以看楼主上一个帖子。有照片。$ d* P4 N  t- S% ^$ \# p8 P
支持一下楼主!加油!( ]# T" F) S# d$ _

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qq 253874750  发表于 2018-9-2 14:01
lz有没email或Q?  发表于 2018-8-22 21:00
加个微信认识下18820959358  发表于 2018-8-22 20:48
多谢支持  发表于 2018-8-22 20:45
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