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激光导航AGV开源计划--------2)车体组装工艺过程总结

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1#
发表于 2018-8-21 20:20:39 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
激光导航AGV开源计划--------1)机械部分:设计效果图 //www.szfco.com/thread-800217-1-1.html
4 R# W. P4 @1 Y$ a3 }
# a, M; T5 \: M; L4 E继续上贴-------------------------------------------------------------------------------------------------------
- u' c7 H$ k. M: A5 T: t2018.8.10 发布车体组装工艺过程: X# f% x: m& l2 v' X! o

7 B" R' M2 F" p各位网友好:
+ f9 `, S) G8 n* e        这次的样机主要由我一个人组装,包括电气部分和机械部分。整个组装过程断断续续持续了十多天的时间,其中因为设计方面和加工方面的原因,' _8 V5 M* m! i% o' K: Y
导致十多个零件都有小的修改。原计划是通过拍照去记录详细的安装过程,方便后面制作装配工艺说明书,但是因为一些修改,断断续续,导致没有把拍照工作做好,只是零星的做了一些记录。所以比较详细的装配工艺说明书要后面再去制作,有兴趣的网友可以联系我一起共同完成。特别是比较欣赏“汽车组装作业指导书”这一类的东西,做的非常细致,所以也希望这个agv也有这么细致的作业指导书,方便后面批量化生产。# }  k3 g/ @" D' O- w+ H$ p
        主要是先和大家分享下面的内容:
$ R6 ?3 c6 i' k) J5 {! _0 V: Q( V        1)图纸修改问题。# K9 e/ O# K; v% }& @) J& |8 X
        2)部分装配过程图片。% G2 Q$ w/ Q* b: R: t0 k* S) M
        3)整车驱动力测试、和爬坡能力计算。
* R& R; d0 ]+ U% I) I! d. n  D* F        4)磁条导航模式的运行效果视频。                       5)下一代agv改进计划。
1 D; Z$ O( r6 u/ q
/ I0 A6 d6 E5 i  l8 {9 K) B: H* \9 J2 c9 a. \6 c9 n7 L6 Y! i

2 t) w7 E% K9 X. H$ I% w6 m
* ^4 Z, R! k* `. ~; Q6 H, T- I, Z" B" B

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来自 28#
 楼主| 发表于 2018-9-2 14:06:57 | 只看该作者
结构上面确实太紧凑了,留给走线的空间确实不多,后面导致线束看起来不够美观。+ J! s* `/ r9 S( p" u5 D/ n
为了方便电气元器件的安装和后续维修,电气部件所安装的部分做成了一个独立的模块,可以拆卸出来检修。5 [; e, Q9 r8 C" V1 V
) p1 G, f; {; i! l# |8 d7 Z7 ]
3 W2 K: C9 [4 ]4 I4 t7 g6 ]+ L; M

2 e  N- V5 c6 M$ d5 b: J
) T5 W7 ~+ v4 m$ v
2 e4 T# D) k6 ^4 g
* [' S5 }, K% m  H) r" v9 N/ e- C2 l' c
2 k3 x$ Z3 |4 c! l: X

! b' ~' b5 l- d  Z! L; w% v* A" |) b
, \& ]# }% \4 Y
& D2 A) h% l' B, Y# K. r& |

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来自 29#
 楼主| 发表于 2018-9-2 15:03:41 | 只看该作者
关于车体重量、驱动力、爬坡能力的分析测试。车体称重60Kg
  g0 |. N0 c1 j8 J9 L' R电机:2个200W# ]* X* z/ J* Q- [6 h
减速比:20
% l( C% I! C+ \测试场地:瓷砖地面- C- F- ^; N6 A6 o  q: K
驱动轮材料:聚氨酯: c- G0 E% }& m* D
2 [* f/ O' m! j: A5 N
测试步骤:
2 m( c# `4 u! J1)测试电机没有出力状态下,车体运动的摩擦阻力。测试方法如下图,用拉力计缓慢牵引车,使车体缓慢运动,此时的读数& h& r+ Z2 P( R3 O6 E* v# Y) U
就是车体低速摩擦阻力。(高速状态没有条件测试)- c9 }7 `3 C& J  R9 e( a6 N5 l. M
结果:最大5Kg拉力
1 g7 w4 `2 `# W8 L+ @
4 J- x% f1 h& h  t2)轮胎摩擦系数计算:0.25- a4 E) t. f0 e" `9 J! E) Z
4 C2 G0 d& `, {, K9 y
2)测试车辆驱动力:291N
8 Q) G) W- E3 N5 r9 O3 F9 E
$ i' M$ ^3 y8 D& _6 t3 w2 T3)分析计算爬坡能力。请参考附件
. D7 u4 _9 C7 o
8 f! M# Z, ^6 z
/ G+ ?6 b: i1 w# i5 w! L结论:空载最大爬坡19度" b3 E& x4 R. i+ f9 \2 J
100Kg负载最大爬坡7度( h. B) |# N) x1 a) \
$ ]( `* y+ f" Z% k  Z: P9 F" Q" D

! ~6 L' q1 T  }3 R. Z( a# E% e$ l* y

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来自 30#
 楼主| 发表于 2018-9-2 15:26:19 | 只看该作者
这台车整体上达到了设计预期,但是安装测试的过程中,还是发现了很多点,可以改进优化。总结了一份文档如下:
* w/ ]( \" l. s' i2 n+ k; [  S1 x6 K$ J. `8 G6 A: Z$ K, Z+ ]1 t( u

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来自 31#
 楼主| 发表于 2018-9-2 15:29:53 | 只看该作者
本帖最后由 a253874750 于 2018-9-2 15:33 编辑 8 c+ J4 M3 Z% O. W  F4 W$ f
" I! |. O3 D, s# S" \
运动视频如下:磁条导航工作模式。优酷连接:https://v.youku.com/v_show/id_XMzgwNzk2MDEyMA==.html?spm=a2hzp.8253869.0.0
5 ^6 B% D! K+ `3 C$ t激光导航工作模式的视频晚点再传。' B% o4 K, C8 m; A- k. |6 o

4 {% C) S3 g, p
( D3 l) T0 ?/ C6 s
9 b' a, H6 O/ ]* A' |, {
& D8 k' }" t' n9 j0 W# Y) D

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来自 32#
 楼主| 发表于 2018-9-2 15:33:29 | 只看该作者

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threetigher + 1 思想深刻,见多识广!

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来自 34#
 楼主| 发表于 2018-9-2 18:47:04 | 只看该作者
有网友觉得这款和MIR太像了,有抄袭嫌疑。
+ X- D4 x# _5 ^% n! S实际上在这款AGV的设计过程中是经历了大量国内外AGV竞品的调研分析,然后结合自己的想法和判断,所创作出来的。有看到MIR的弊端,想到了解决方法,同时国内外的零部件选型环境也不一样,所以也做了大量原创性设计。) s1 a1 F- A! M" `
下面有MIR的原版3D,大家可以下载查看,后面再和我的版本对比,就知道我的这款AGV绝对不是抄袭。
" s8 J. k/ Z* P$ s. o0 e  D链接:https://pan.baidu.com/s/1W7Z9KS2IHhsPPcMUFGeBmQ 密码:hrd0
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2#
 楼主| 发表于 2018-8-21 20:24:02 | 只看该作者
1)图纸修改问题。
% r8 H8 B2 D% m
9 c2 I- Y9 N" H
* h0 Z$ [, W1 F2 ^2 f! n0 U. a

. I) H' B' }% F/ K, x" v- |( ?
9 ^; T( Y2 i3 B# _( J0 K: B) R. E% t
; w4 u% p& q* U3 l  D/ d
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, b0 Y+ n) o- |" y. t0 ], M4 ^+ T  ~9 R+ c

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3#
 楼主| 发表于 2018-8-21 20:26:48 | 只看该作者
发现必威APP精装版下载对图片上传有限制,今天就先到这里,明天继续,,,4 |. d+ b! r- @# M# E8 D
先发两个整体效果图# m2 n* i4 ]0 K# a3 _0 a

1 w$ M3 c. [9 `* Z
& E5 |/ t0 \( [  v0 d
: j. F: N% n% s

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4#
发表于 2018-8-21 22:54:40 | 只看该作者
楼主你说的磁条导航模式是指AGV沿着磁条的轨迹运动还是什么意思?是只能沿着既定路线运动吗?期待继续!

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在结构和控制上面预留了激光导航和磁条导航,磁条导航模式就是沿着磁条走  发表于 2018-8-22 20:36
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5#
发表于 2018-8-22 00:35:19 | 只看该作者
楼主你好,你这图纸只是部分机械图纸吧。 其实AGV很成熟了,内部的控制系统各家用的都不一样。 我因为学机械,所以想看看你的机械图纸参考学习,你会发布完整的机械图纸吗

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后面会发布完整图纸  发表于 2018-8-22 20:36
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6#
发表于 2018-8-22 07:54:19 | 只看该作者
磁导航可以是磁条,也可以磁钉。但是肯定是既定的路线或坐标点来运行的。
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7#
发表于 2018-8-22 08:30:51 | 只看该作者
请问外壳是钣金做的吗?

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钣金、3D打印、塑钢开模 都有  发表于 2018-8-22 20:37
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8#
发表于 2018-8-22 08:59:30 | 只看该作者
感谢楼主的分享,期待楼主继续讲述整个开发过程的各种故事。
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9#
发表于 2018-8-22 09:03:16 | 只看该作者
一直在关注,感谢楼主的分享,我现在也再做AGV,处于初步设计阶段,您的这个帖子对我帮助很大,能否给些详细的信息三维图或是里面元器件的配置表

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后面会逐步公布的  发表于 2018-8-22 20:38
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10#
发表于 2018-8-22 09:12:15 | 只看该作者
choyue 发表于 2018-8-22 08:30
) q* T* ^' O2 _- D: ]请问外壳是钣金做的吗?

2 f" x0 l8 z4 }" f5 m- N可以看楼主上一个帖子。有照片。& W& [- P1 o. [8 v& C
支持一下楼主!加油!
  ]3 j) d' O- B) d: {6 F1 w

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qq 253874750  发表于 2018-9-2 14:01
lz有没email或Q?  发表于 2018-8-22 21:00
加个微信认识下18820959358  发表于 2018-8-22 20:48
多谢支持  发表于 2018-8-22 20:45
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