桁架机器人C轴呈规律性往复摆动，无解，求助

晓昀

dyazi 发表于 2018-7-31 08:41
7 n# s7 J, p1 F9 l- P; p你之前遇到过这种情况吗？能不能细说？

我们用的是欧姆龙的旋转编码器，装在轴端（编码器装在轴端跟悬臂一样），由于震动比较大，编码器经常出现丢转，后来做了一个支架把编码器固定之后，就没出现丢转。

dyazi

晓昀 发表于 2018-7-31 08:53
* V6 B) Q% B9 f我们用的是欧姆龙的旋转编码器，装在轴端（编码器装在轴端跟悬臂一样），由于震动比较大，编码器经常出现 ...

/ G, r' j4 P7 R7 [* {/ h3 J/ N( I我们的这个是电机自带的绝对值编码器，相对来说是完全固定的，按理说不应该发生这种事情啊，你们也是来回偏转的这种吗？我们非常奇怪的一点就是来来回回来来回回的偏转，一度范围内。

晓昀

dyazi 发表于 2018-7-31 09:32
+ i8 f9 C( t+ W" m0 ?, @9 L3 Q- s我们的这个是电机自带的绝对值编码器，相对来说是完全固定的，按理说不应该发生这种事情啊，你们也是来回 ...

& S+ r9 }3 G% ?: y3 D- S' Z: _3 E我们用的是这种旋转编码器，机器运行有正反转。

* }" t# Y- A* w0 g8 e; t

h7222354

核算下电机轴上的惯量是不是大了

dyazi

h7222354 发表于 2018-7-31 10:22
核算下电机轴上的惯量是不是大了

' h& u. C; n, J惯量大了会导致什么结果？

h7222354

dyazi 发表于 2018-7-31 11:19
. }2 K0 D2 j+ c9 B惯量大了会导致什么结果？

6 k" B- Z+ y, W! H6 W5 `& Z% ?帮你百度了下。
' Z5 }+ E& F7 `+ w% i; c刚性过大的时候，会出现来回震荡，无法停下来的现象。这个时候其实已经大了很多了，一般来说，当你设置刚性参数慢慢加大的时候，会出现异响，这个时候就已经大了。其实就是轴的速度环定位能力太强，导致它冲过头，然后自己再纠正，无法停止。一般任何移动都会出现，甚至是外力都可以让电机震荡。（参考吃了炫迈的情况。。。）
刚性弱么就是相反，是因为无力让电机停下，导致冲过头。当然这是在速度较高的情况下，但是刚性软最终是能停下来的，就是高速停止的时候，会左右晃几次然后停下。
惯量没仔细试过，应该就是刚性和其他一些参数的综合参数，我更喜欢自己测试速度环，位置环，电流环参数。 估计惯量参数是为了方便大家设置吧，最终结果估计差不多。
6 ^$ T' V$ B+ f9 u. w. Y3 E

草帽村长

我是两个关节（T轴也就是你的C轴）出现过两个值变化，一个是0.72度偏移，一个是1度的偏移，目前初步确诊原因一是内部键传递有小间隙，二是RV减速机输出端连接的法兰轴12.9级螺钉较长，导致力矩够，而接合面未靠死。本月底进行全面拆解，更换，希望可以解决
& T& M1 M( e8 B* F/ u

packa

如果是旋转气缸会来回摆动的

billgong333

感觉像是电路硬件或者编程的问题