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桁架机器人C轴呈规律性往复摆动,无解,求助

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1#
发表于 2018-7-30 14:32:23 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
桁架机器人的Z轴末端连接一个C轴执行回转运动,奇怪的是C轴角度调整好以后(比如说调整为0度)运行10天左右,角度发生变化,变化至-1度,过一周左右再跳回是0度,一直是一个跳变的过程,已经对电机输出端和减速器输出端进行检测,连接均没有问题,不会导致偏差,请高人指教" E+ q/ o+ M, y' o4 V& M
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2#
发表于 2018-7-30 15:35:30 | 只看该作者
是用旋转气缸吗
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3#
发表于 2018-7-30 15:40:37 | 只看该作者
发个模型或者图片好看些
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4#
 楼主| 发表于 2018-7-30 17:04:05 | 只看该作者
一条设计咸鱼 发表于 2018-7-30 15:35
5 G) \3 j5 [/ h是用旋转气缸吗

9 L' J, L/ u7 A! ^; H) N. H绝对值编码器电机驱动RV减速器
) X9 q! l. ~, a
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5#
发表于 2018-7-30 17:54:43 | 只看该作者
电机连接减速机,减速机和C轴是怎么连接的?
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6#
发表于 2018-7-30 20:58:52 | 只看该作者
绝对值编码器电机驱动RV减速器。是否连接部分有问题?采用的什么联轴器?
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7#
发表于 2018-7-30 21:09:28 | 只看该作者
是不是机器运转时的振动引起编码器计数不准,出现跳变?
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8#
 楼主| 发表于 2018-7-31 08:41:13 | 只看该作者
晓昀 发表于 2018-7-30 21:09* C. Z, B9 r' N* }
是不是机器运转时的振动引起编码器计数不准,出现跳变?
8 T* N/ Z0 Q6 b( j* y
你之前遇到过这种情况吗?能不能细说?. ~+ L9 |3 U! B  X3 o: _$ R& ]
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9#
 楼主| 发表于 2018-7-31 08:42:01 | 只看该作者
feng959688 发表于 2018-7-30 17:54
  Z, c6 }& i; S. T" T电机连接减速机,减速机和C轴是怎么连接的?
8 M. h" ?. N2 h  g3 c0 R) p
减速器端面螺栓把合
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10#
 楼主| 发表于 2018-7-31 08:43:36 | 只看该作者
龙游大海 发表于 2018-7-30 20:58
2 I6 P2 e3 a6 `" g& q. `绝对值编码器电机驱动RV减速器。是否连接部分有问题?采用的什么联轴器?
& {  n4 o1 f% y9 K4 a
连接部分已经检测,未采用联轴器,电机直接带动的是RV减速器的输入齿轮,圆跳动在0.03mm以内* a- z9 W! T. m& T$ G# @* Y0 c; ]7 k
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