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一种放在桁架上的三关节机械手

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1#
发表于 2018-7-6 14:22:05 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
本帖最后由 梧桐馨语 于 2018-7-6 14:24 编辑
8 r3 ]3 l, B" d% S' w& o& A7 A# y
2 k' e$ N2 T9 y3 N我想设计一种放在桁架机械手末端上的三关节机器人,要求负载在15KG,但是前面几次做出来都是失败,刚性不够,在左右移动运动中,出现明显的抖动现象,请问有什么办法增加刚性和稳定性。5 T/ k& e7 `" \4 E# ]' N

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2#
发表于 2018-7-6 15:29:37 | 只看该作者
你这应该是配合有问题吧。或者零件设计有问题吧。
. [# ?& X! d: u8 s
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3#
发表于 2018-7-6 15:32:28 | 只看该作者
手臂机器人,刚性的薄弱点一般在连接轴部位,连杆的刚性较大;基座需要做牢固了,刚度要好。另外,产生抖动原因很多,结构是一方面,控制也需要做好。
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4#
发表于 2018-7-6 16:03:45 | 只看该作者
我是小兵
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5#
发表于 2018-7-6 17:04:44 | 只看该作者
你的问题太笼统了。造成振动的原因很多。控制系统和机械本体都有可能造成这种情况。机械部分来说抖一般有两方面原因:1.刚性不够,这种情况你需要检查你的配合给的是否过大,将配合精度提高一点。将连接件的强度加强。2.共振。共振是目前市面上机器人从机械角度来说最大的问题。这个你单独基本无法解决。最好的做法是将市面上一款成熟机器人为参考。照抄他们的结构比例,尺寸包括部件用料厚度。他们都是经过了共振调试的。    另外也可以更换减速比大,惯量大的减速机,这样也有助于改善抖动情况。   至于控制部分,只能找控制器厂家过来一点一点的调参数了。
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6#
发表于 2018-7-6 17:06:30 | 只看该作者
你图上每个关节外部有块小结构做什么的?辅助支撑?
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7#
发表于 2018-7-6 17:27:25 | 只看该作者
我也想过这么做桁架,但是成本和控制都比传统的坐标机械手要求高,基本成本能多出几万元的成本,功能还差不多
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8#
发表于 2018-7-6 19:02:59 | 只看该作者
楼主这种机构感觉是无解啊,除非做到机器人的精度。你这两个臂是什么材质的?
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9#
 楼主| 发表于 2018-7-7 08:43:58 | 只看该作者
宁宇天成 发表于 2018-7-6 17:04" v6 c' n" o% W  u
你的问题太笼统了。造成振动的原因很多。控制系统和机械本体都有可能造成这种情况。机械部分来说抖一般有两 ...

0 H) N# v$ `. `7 p首先谢谢你,你说的很对,我做的这个是铝件,可能本身的刚性就不好,然后估计又过长,到末端的承载能力就下降很多,然后X轴快速移动,造成的摆动,末端比较明显2 ~9 t7 |+ A7 l4 m% _
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10#
 楼主| 发表于 2018-7-7 08:45:10 | 只看该作者
宁宇天成 发表于 2018-7-6 17:06
* s8 k7 w) D# g3 g, M你图上每个关节外部有块小结构做什么的?辅助支撑?
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穿线使用
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