求教个问题，关于挖掘机或者机械臂旋转驱动扭矩计算

apmc111

比如图示挖掘机或者机械臂底部的回转结构
现在考虑 伺服电机驱动 +减速机 +小齿轮 +回转支承（内齿或外齿） 作为驱动，输出扭矩通过各种减速比和传输效率 乘积后为T0
我的思路（我所知道的思路）是 考虑 负载扭矩有 摩擦阻力距T1 风阻力矩T2 惯性阻力矩T3
那么只要T0＞（T1+T2+T3）×安全系数 即可
8 {/ [0 j! d' U6 r& k6 h1 iT1 摩擦阻力距 =1/2×ω×D×∑N （参考回转支承摩擦阻力距计算）
! H6 l( D4 w1 v4 W/ v( ~% jT2 风阻力矩 =0 （这部分在室内我忽略不计）
T3 惯性阻力矩 =∑J×n/（9.55×t）

6 S, H; L2 ~9 P( @: o$ w请教下相关行业的大神们，一是不知道思路对不对，二是不知道公式对不对，
这里面T1求解问题不大，
) {8 D0 E r9 n& C8 L8 VT3的求解，部件较多，要把每个部件的转动惯量求出来还是挺费事的，如何在选型阶段快速的求转动惯量？

晓昀

转动惯量的计算，老老实实地从执行机构往电机那端做等效转换。
一个功率匹配，另一个是转矩的匹配。

魍者归来

挖掘机和机械臂有一点是不一样的，挖掘机是工程机械，要求的是力量和速度，这就意味着高冲击，通常配的是液压马达，依靠液压系统的特性吸收一部分冲击；机械臂重要的是位置精度，配的一般是伺服电机，冲击要小得多。

挖掘机这个要看工作臂的结构和尺寸了，比如我在计算0.5方的挖掘机的时候，只是按2方来计算负载，忽略工作臂的计算（老师傅提供的经验数据）。机械臂的话，毕竟精度要求不是闹着玩的，老老实实的一步步计算才是正经的。

apmc111

魍者归来 发表于 2018-6-12 21:45
挖掘机和机械臂有一点是不一样的，挖掘机是工程机械，要求的是力量和速度，这就意味着高冲击，通常配的是液 ...

: {8 W7 B: \; {谢谢大虾我是要做机械臂类的，伺服控制，但并不是工业机械臂设备，不需要精度
/ P* O& }9 Y$ l) x7 _; l' m
9 A% \' N& D6 h4 E' `2 Z* O" c对这行业完全没接触过，一头雾水查资料都不知道准确性如何
& z0 O8 r. C, Y1 Q k8 V0 n+ S

apmc111

晓昀 发表于 2018-6-12 21:02
* ]9 }- `6 X9 l6 Z8 y转动惯量的计算，老老实实地从执行机构往电机那端做等效转换。
一个功率匹配，另一个是转矩的匹配。

" [6 X c2 S; G, s您说的对，得一步步来，就是老板催的有点紧，压力山大，想着急做出一款样机电气先行测试同期再做结构优化
+ E" y/ J. A7 e+ }+ d8 w

apmc111

魍者归来 发表于 2018-6-12 21:45
" V j% H& F, \' b6 a. X& `挖掘机和机械臂有一点是不一样的，挖掘机是工程机械，要求的是力量和速度，这就意味着高冲击，通常配的是液 ...

大虾再问一点，
3 z8 Y' I) K8 R- K) J+ C% U+ e- D我这个思路和公式是对的吧？
7 K. x( O5 _' @ C9 L( x因为没有书籍，都是从网上查阅的文档，对准确性不太肯定

默笑沧海

怎么会找不到书籍，只要是一般的计算都有书籍可以参考的

晓昀

apmc111 发表于 2018-6-13 00:01
大虾再问一点，
我这个思路和公式是对的吧？
# x( x% n9 M N% t6 W8 E- G% f9 A因为没有书籍，都是从网上查阅的文档，对准确性不太肯定

晚上帮你看看。

apmc111

晓昀 发表于 2018-6-13 10:05
晚上帮你看看。

X3 \. U- y1 v: \ M* i! }& F万分感谢

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