关节机器人中心线问题

外圆车刀

pengjc2001 发表于 2018-6-15 09:21
2 {$ b+ G; [+ U) d. u关节机器人存在解析逆解 需满足 pieper法则。 连续三个旋转关节的旋转轴交会于一点   或 连续三个关节轴互 ...

1 T. O2 Z' b! B" D% `9 G) q2 G现在各系统厂家算法原理都是一样的吗
- {8 M% M. J9 a7 t

pengjc2001

外圆车刀 发表于 2018-6-15 12:33
  a1 O! \# o8 N+ `现在各系统厂家算法原理都是一样的吗

5 p3 T! `" R% q( u2 d逆解定各个轴的位置，应该差不多。
运动轨迹优化，运动控制就不一样了。  要不怎么有些机器人运行起来 非常飘逸  有些机器人运行起来非常生硬

5 C0 M; E7 h" x. U; G1 Z0 Q& f6 S( Y

外圆车刀

pengjc2001 发表于 2018-6-15 17:53
逆解定各个轴的位置，应该差不多。
5 b- u0 s" h+ }& A5 e; w; Y/ L运动轨迹优化，运动控制就不一样了。  要不怎么有些机器人运行起来  ...

现在我们自己造的  都没调过这个中心   好像小圆不好走

外圆车刀

杨经保 发表于 2018-6-15 07:46
你这个问题可以引伸出很多与机器人本体设计相关的其他问题，但回答你这个问题可以用一句话说明： ...

' _& z: x- J6 O& q2 `0 |师傅   您的意思是指第1 ，第6轴中心线必须在一平面内相交，2345中心线是无所谓的。 我们的系统厂家回复说需要第1轴跟456轴同面， 那这样会不会厂家算法不同，从而对机械本体要求也不同
' W* {5 f+ ^* ^
) Z7 O% |- D  c1 ~5 |

东北制造

又长见识了！

无锡法斯顿

在这里真能学到好多东西

simpleplanfx

末端三轴汇交一点，或者三个平行关节就运动学反解就比较唯一，否则纯粹的基于几何图形的数值解也能算，但是不准，而且运算量大

mengfeit

顶一下，我也没弄清楚

杨经保

外圆车刀 发表于 2018-6-19 15:48
. D: n9 Z5 k& X$ n+ ^师傅   您的意思是指第1 ，第6轴中心线必须在一平面内相交，2345中心线是无所谓的。 我们的系统厂家回复 ...

" g1 R& ~( C; C* J! K        在设计机械结构时，保证二、三轴在同一平面上有两个好处，首先是在做机器人运动算法时没有那么多的偏移量距离要加进去，减少计算量，其次在装配进好控制封闭环尺寸。       同时设计机器人结构时，首先保证第一轴与第六轴在同一中心线上，若让第二轴和第三轴在同一平面上，那么第一、四、五、六轴基本上可以确定在同一条中心线上了，这个也跟你选用减速机和具体的机械结相关。

* L# }  Y" h  M$ S; p       设计时各轴均有偏移量，最终基座的中心线不与机器人末端中心线重合，在做运动算法时每个轴都要增加一个平移转置算法。这样就会有机械加工、装配时累计偏差，计算时这个量是未知的，所以机器人运动轨迹也会受到很大的影响。
1 H8 i* B. _5 Y+ E

pengjc2001

3 v- q6 [1 N! T! |) ^& R机器人造完，还要进行标定的（25点标定和卡诺普20点标定补偿）。标定出各关节的误差。
; `) v% n/ `+ c& |3 N机器人不是这么容易做好滴。
. Y9 O) t+ d! K