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习
上一篇文章里，我们主要讲了在机器人行业里比较有名的减速机厂家。主体来说是老大还是老大，老大忙不过来了，小弟也能分一杯羹，RV占比依然是龙头，但由于小机器人的迅猛发展，谐波有蚕食的趋势。
今天我们要讲的是，减速机厂家那么多，有好的，有差的，那所谓的好跟差到底区别在哪里。
我们不生产减速机，我们只是减速机的装配工~~~~
根据众多减速机厂家的反映，QKM是国内对减速机性能评价时间最长，测试项目最多，最奇葩的一家。怎么说呢？一般机器人厂家在选择减速机品牌的时候，有的是直接看价格，这就不说了，有的也会做测试，但一般是直接装到机器人上做测试，这样的方法当然最直接，但是有一个问题是，比如装到六轴上，有6个减速机，如果精度达标，那万事大吉，如果精度不达标，那到底是减速机问题，还是装配问题，还是电机问题，还是系统问题~~~这就搞不清了。所以QKM的做法是，最开始，我只买一个，不同品牌的相同规格的减速机，通过某些手段，把机器人持续测到坏为止，每隔一段时间测试某些指标，一个是看性能是否达到，一个是看性能可以保持多久。QKM测过的减速机有十来种，单个减速机的测试时间最长已经超过1.5万小时，有的现在还在测。这是很多厂家都没这么测过的。
只有单个减速机性能验证通过了下一步才会装到机器人本体上，而对本体的性能评价时间就更长了。以DELTA为例，QKM于2013年底生产的第一台DELTA目前还在实验里做着测试，期间当然换过零部件，包括减速机在内，减速机寿命可没办法24小时不间断跑4年这么长。通过这些方法，我们就知道减速机厂家的性能到底到哪个层次。
大部分减速机厂家在被问到性能或者装配方法的时候，都会回答，参考HD手册，参考帝人手册。而在性能方面，有些厂家还仔细测过，有些可能只是参考HD的降一点点就写进手册了。所以当一个成立不久的减速机厂家跟我说他们的减速机寿命是一万小时甚至一万五千小时，我心里是呵呵的。你自己都没测过这么长时间。
所以言归正传，经过这么些年的测试，我们总结出评价减速机好坏的一些性能指标，特别是减速机研发过程当中容易出现问题的地方。这些坑，谁也逃不掉。能不能解决，什么时候解决，就看研发实力了。所以，下一次有减速机厂家找上门，你可以问问他们有没有遇到这些问题，解决到什么程度就知道这家靠不靠谱了。
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漏油
不管什么减速机，这是必定要面对的问题。而漏油的原因是比较复杂，涉及到油封品牌、油封装配、轴的加工工艺、使用方法等等等等。而且漏油还分真漏油和假漏油。
所谓假漏油，是指在运行之后不久出现漏油，漏油量不多，而且短时间后就不再出现。这种一般是内部的压力释放，压力释放了就没事了。而真漏油出现的时间点就不定了，可能是一开始就漏了，这时很可能是产品品质或装配品质问题；也有可能是运行很长时间之后出现，这一般是油封寿命问题。使用不当除外。
很多人都乐意拿漏油来攻击国产减速机。没错，确实在这个问题上，确实国产减速机发生的概率会比较高，可能是工艺不成熟，或者是使用了比较一般的油封。但是，必须要说的是，这绝不是国产减速机的特性，这锅咱不背，就是进口减速机，品牌咱就不说了，还不是一家，我也测过漏油的。那些大量使用过进口品牌机器人的客户也会知道这个问题。至于厂家是怎么解释的就不知道了。所以不是进口的不漏油，只是概率小，你不知道而已。
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精度
这里包括了两种，一种角传动精度，这是减速机手册里都会标出来的，这影响的是机器人的绝对定位精度；另一种是重复定位精度，这是减速机手册里没有，这影响的是机器人的重复定位精度。角传动精度一般减速机厂家都有专业的设备，但是客户自己也可以设计一些简易的方法去测。重复定位精度也一样。
对于新减速机来说，要达到标称的1弧分以下，很多厂家是OK的，但是最大的问题是一致性和稳定的。可能大部分厂家一开始精度都达标，但几个月后，要么精度跳上跳下，要么直接是越来越差。
重复定位精度也如此，短时间内达到较高重复定位精度是没什么问题，但是时间长了，如何保持住就很难了。
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发热
这是比较直观，但是比较少人关注的一个点。其实发热也是上面讲的精度有关。减速机精度取决于齿轮的啮合程度，啮合间隙过大，减速机的精度就差，而采用微过盈的方式，精度就会提高，但是就会导致发热过大的问题。RV上，采用帝人结构的发热的区别还没有那么明显，而同样是谐波减速机，不同品牌的发热程度就差很多了。别的不说，谐波里面，HD是唯一一家可以既可以精度高又可以发热少的厂家。大佬的称号绝不是浪得虚名。
当然，发热除了与齿轮有关之外，还跟油脂、跟装配有关，油脂的好坏，装配的能力都会有明显的影响。这里有很多的细节工艺，这就看各个机器人厂家的技术能力了。
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寿命
寿命也是国产减速机被吐槽最多的点。大家老是吐槽减速机寿命短，但能讲清楚到底什么寿命短的人却不多。
其实减速机的寿命主要取决于轴承的寿命，一般来说，轴承是最先坏的，特别是谐波，RV的话，行星结构部分也是易损坏的点。
很多人都吐槽国产减速机用的轴承不好。这个我得说两句公道话，这又得分两种：一种是轴承确实不好，可能是材料或者工艺等等的缺陷导致轴承就是达不到那个寿命；但是呢，另一种情况是，哪怕你使用了跟HD一模一样的轴承，你也不能保证100%能达到寿命。原因是，在谐波行业，轴承是存在一定概率的提前磨损的，这我是在各大厂商那里都得到了证实。就是说，这是一个行业瓶颈，就是有一个小概率会出现轴承莫名其妙就坏了，而且前期查不出来。而这个时候，到底是减速机本身有问题还是客户问题，这其实就有灰色地带，会扯皮的地方。而不同品牌之间这个概率也存在差异。你要去问厂家概率是多少，估计他们也答不上来，或者也不敢正面答你，一般比较官方的回答都会讲10%以内。这是一个统计概率。那这个统计值怎么来的呢，那谁有这么大的样本可以统计呢，你懂的。
提前磨损的情况一般会在数月到一年左右出现，视运行情况而定，所以那些趁着机器人爆发大量出货的减速机厂家就要注意了，如果前面研发的时候没有控制住这个概率，现在出货越多，半年后头越大。很多人鼓吹国产减速机迎来了春天，我却觉得很多人是在出产一个又一个定时炸弹，哪一天被引爆，那可就山崩地裂了。
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传动效率
其实这跟前面讲的精度、发热、油脂等都有关系。传动效率也是减速机重要评价指标之一。要测试传动效率也是需要专业设备的，客户自己比较难测出具体数据。但是，做横向对比是可以的。发热就是最直观的一个对比方式，初中知识告诉我们，能量是守恒的，发热大了，代表电机更多的功率被用来消除摩擦了，那输出功率自然就少了。输出功率少了，负载能力自然就弱，就没力，加速度自然就小，节拍自然就慢了。
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下期预告
关于不同厂家的主要差距主要就是以上这些内容了，至于实际怎么测，怎么建立合理评价标准，那各有各的方法，各有各的道理，测试方法都是得靠自己摸索，因为厂家不一定肯透露，或者甚至有些厂家也没测过，但至少能把上面的问题解释清楚的厂家就属于比较靠谱的厂家，至少是真正在做产品的，如果回答不上来，那就请君三思了。
讲完了不同厂家的差距，那就该讲讲国产减速机最大的黑锅了，很多时候不是国产减速机不好，而是客户没有装配好，很多时候哪怕你的是HD，帝人，你装出来的还是拼不过四大家族，为什么呢？且听下回分解。
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发表于 2018-4-20 22:40:02
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