伺服电机的问题

lesens · 发表于 2018-3-29 17:29:36

各位大神，第一次用伺服电机，伺服电机带着负载每次转一周，但是负载的起始位置有时候能重合，有时候重合不了。查找原因，用输入的脉冲数减去编码器反馈出来的脉冲数，得到以下曲线，有大神帮分析下是什么原因吗？（前辈选的伺服电机和减速机，转子惯量比太大了，好几十倍。。。这个应该是每次加速和停止时候不稳定的因素之一，现在想确认的是这个是唯一的原因，还是有其它原因同时作用）

Adobλ · 发表于 2018-3-29 17:38:14

试试把启停的缓减速缓减速调长

Venerealulcer · 发表于 2018-3-29 17:38:23

小马拉大车

及上开 · 发表于 2018-3-29 19:00:53

增量伺服换绝对值伺服？自己的看法，请大佬指点

晓昀 · 发表于 2018-3-30 07:04:52

本帖最后由晓昀于 2018-3-30 07:09 编辑

把你的传动链简图和系统参数贴上来，一起讨论讨论。
从第一张图看到，伺服电机带负载启动时，曲线有抖动，证明负载惯量和电机惯量不匹配。从负载端等效计算到电机输出轴上的负载应该大于电机的启动负载，启动才会平稳。
负载转动惯量大于电机转动惯量时，系统启动转速会出现震荡（抖动）；负载转动惯量小于电机转动惯量，系统刹车时，刹车时间会变长，在规定时间内不能及时停住。

277741987 · 发表于 2018-3-30 07:50:26

是否有干扰？看到的是有丢脉冲的情况

lesens · 发表于 2018-3-30 09:15:55

Venerealulcer 发表于 2018-3-29 17:38
小马拉大车

谢谢大神，惯量比是太大了，我准备增加减速比，把惯量比降下来。但是目前新的减速机还没到。从这两张图上还能看出其它的导致系统不稳的原因吗？

lesens · 发表于 2018-3-30 09:16:48

277741987 发表于 2018-3-30 07:50
是否有干扰？看到的是有丢脉冲的情况

没有什么干扰啊，很简单的一个系统，从哪里可以看出来丢步了？多谢

lesens · 发表于 2018-3-30 09:21:42

晓昀发表于 2018-3-30 07:04
把你的传动链简图和系统参数贴上来，一起讨论讨论。
从第一张图看到，伺服电机带负载启动时，曲线有抖动， ...

很简单的传动链，开始的时候选电机减速机时没注意，惯量比大了。目前准备增加减速比以降低惯量比，按计算能降到4以内。不过新订的减速机还没有回来，现在想知道的是除了这个惯量的问题，还有没有其它原因导致系统不稳定呢？还有第一张图种（带着负载的曲线），开始的时候为什么输入脉冲减去输出脉冲是负值呢？难道还没有输入呢，系统就已经有输出了？没想明白。。。

lesens · 发表于 2018-3-30 09:24:11

277741987 发表于 2018-3-30 07:50
是否有干扰？看到的是有丢脉冲的情况

是凸起的那个地方丢脉冲？

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