自己研发设计的直驱scara终于做出来了

gaohengrui

1984年，世界上第一台直驱的SCARA机器人AdeptOne。所谓直驱，就是电机直接驱动手臂，省去了中间的齿轮或链条等传动机构。
优点是，没有了传动系统造成的摩擦、齿隙和低刚度等弱点，提高了响应速度和精度。
缺点一是由于要提供很大的力矩，机器人的电机体积都特别大；其次，由于是高刚性的传动，末端的振动很容易传遍机器人全身，机器人容易抖动。
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很好奇楼主是怎么克服上述缺点的？
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gaohengrui 发表于 2018-3-16 16:02
- `+ Z& X6 D7 x  J5 j4 e2 C1984年，世界上第一台直驱的SCARA机器人AdeptOne。所谓直驱，就是电机直接驱动手臂，省去了中间的齿轮或链 ...

哈哈，这段好像是我写的啊。兄弟居然记住了，挺欣慰哈。
我有类似的问题要问问楼主：
1、视觉的展示机器人动作都很慢，而性能参数里写的节拍却可以达到0.35s，如果是真的话，楼主一定有视频可以放出来给大家学习学习。
2、手册中最高角速度是300，折算成关节RPM是50 RPM，比一般SCARA都要慢一些，这意味着短轨迹可能看不出来，但长轨迹的时候就会慢了。
3、直驱电机有个硬伤，扭矩大，但体积却是指数性增大，但楼主的产品体积并没有那么大，而按照0.35s的节拍，加减速的力矩是非常大的，所以我很想请教楼主的直驱电机力矩有多大。
& F0 L8 X5 v+ u  ?; M4、除了J1、J2是直驱之外，J3、J4也是直驱吗？按体积来看J3、J4应该是普通伺服？
5、正常来说，600mm臂长的SCARA重复定位精度只能做到0.02，而用了直驱电机，是有可能做到0.01的，想问一下楼主的测试方法？激光跟踪仪还是自制设备？
6、直驱的控制会比较麻烦一点，楼主能否展示一下电控柜？对于直驱的控制的机器人，懂行的人就不会问能走多快，而是能走多慢，不知楼主慢速的时候的抖动有多大呢？

/ T% `* O! P% n1 q) g, e因为是多年后看到的又一款直驱SCARA，我非常感兴趣，如果有楼主愿意，在可告知范围内还请分享给大家学习学习。谢谢
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慧灵科技

1、这个循环时间不对。现在实测有0.9秒。
0 ]8 y# D: s$ A5 k2、短轨迹，基本上看不出来时间差。长轨迹确实慢点，不过最近又提高电压到36V。实际运行，有机会可以拍个视频上来。
3、关节1力矩200NM。关节2力矩 50NM左右。
5 p9 \8 v, j0 j7 O/ N" k4、j3 j4是无刷伺服。
% r( ?9 N) J! q9 `' N5、用百分表测的。
6、没有电控柜了，机械臂内置驱动了。外面有个控制箱是供电，和通讯的。
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直驱的机械臂比较适合做大。越大相对体积就越小。低速性能很好的，因为系统惯量大，相当于滤波了。看百分表指针很均匀的移动。
公司在深圳，欢迎参观。

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慧灵科技 发表于 2018-3-19 09:44
+ V' T& N" C$ A: _& r1、这个循环时间不对。现在实测有0.9秒。
# Q. Y& z3 B/ g) o% `2、短轨迹，基本上看不出来时间差。长轨迹确实慢点，不过最近又 ...

所以整体的思路是走低压，控制器可以做小，J1扭矩还OK，但J2选了比较小的直驱电机，应该是考虑体积跟重量，由此的牺牲就是J2的加速度慢了，所以节拍就慢了。J1、J2轴采用了直驱电机，精度可以做得比较高，所以XY做到0.01是有可能的，如果楼主的直驱电机做得好的话。3、4轴用无刷伺服的话，应该也是低压电机，那面临的问题也是精度上不去，发热大。
但是，如果找对应用，而且系统足够稳定的话，用在速度要求不是很高也不是很低，精度要求稍高的通用场合的话，这是一款非常不错的产品，而且价格也足够亲民，有机会还挺想看看实际运动性能的。
# F2 \' n/ q" F$ k* j% }0 C, _; A* `1 Q+ h

又不乱来M

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xmdesign

减速器方面的解决方案我会陆续整理好

韩良佐

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未来机关

最新的直驱机械臂。价格再次降低。
( W4 ^. c3 ?( \' n深圳市秘银科技有限公司

转身等候

自己做本体和控制系统么

TracyM123

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