调试发生的笑话

小谭协作机器人

miky8963 发表于 2018-1-23 14:54
" `1 v2 c6 u* f8 a  `/ U% \8 L这个温度虽然没测过，但是，我想不通，电机连续运行四五小时的温度比不过通电保持2小时？

这样解释吧，保持的时候相当于电机堵转了。你说堵转了温度会不会高
) p* y+ }+ ^8 q- y, u$ C( W

小谭协作机器人

小胖1011034101 发表于 2018-1-23 12:01
还有个问题请教您一下。现在调试时，抱闸打开瞬间电机没有力，机构会往下掉大概一个齿的距离，然后电机有 ...

这个问题在数控机床里好像有解决方案，好像是先让电机通电，再打开抱闸，具体的时序和电机扭矩的控制比较费现场经验，好像是要现场调。

Jack633011

不能随便被diao 得反驳~
9 {. r8 ~, v% f" C* t

liufei0368

电机接头线不都是集成好的吗，还都有锁死功能啊

肥羊瘦杨

小胖1011034101 发表于 2018-1-20 12:16
电气工程师连减速机作用是啥都不知道，给他看计算过程没有用的

' q* l/ p1 I* u3 f+ I5 U: h* e3 G: M: c电气的连这都弄不懂怎么设定伺服参数的。。。。
1 N! G6 E/ _- X! w: I

miky8963

小谭协作机器人 发表于 2018-1-23 18:14
8 H4 |8 Y! o2 ]这样解释吧，保持的时候相当于电机堵转了。你说堵转了温度会不会高

7 y9 u) e) O- m, y这么讲是不是有点太牵强了。
- j6 c8 v! T5 a9 Z2 F首先，这个电机时升降机主轴，我把它的动作分开看，上升-保持-下降
. M  F# {$ L" H  x$ Y& |如果像你说的保持时电机状态类似于堵转了温度会升高，那上升动作前期应该更高；只有在下降的前-中期不会产生严重发热。
7 \$ s7 F' R2 y$ Z电机动作大致为上升3s---保持15s---下降3s---保持15s，
# \4 B8 f! ~; O4 R你看，设备运行时也才是36s一个运行周期，运行时间6s，堵转30s，
' x! P2 S/ b% H) N4 t) Z* `按照这个比例，运行4、5个小时后温升也该比保持2小时厉害才对。
5 P+ f$ Z$ e2 [6 }) P# |; B
/ t/ m0 q! }, ^/ e1 Q- p' \请帮忙分析分析，这个问题虽然通过增加减速机解决了，但是没找到根本问题一直是困扰，半年了挥之不去。

机械设计逍遥

小胖1011034101 发表于 2018-1-23 12:01
还有个问题请教您一下。现在调试时，抱闸打开瞬间电机没有力，机构会往下掉大概一个齿的距离，然后电机有 ...

' X4 }( b# F0 R7 J) A9 s$ B伺服驱动器可以调参数，先使能再松刹车

小谭协作机器人

miky8963 发表于 2018-1-24 08:44
这么讲是不是有点太牵强了。
% B1 G7 v5 }2 n  N8 T9 o首先，这个电机时升降机主轴，我把它的动作分开看，上升-保持-下降
) e; m1 i; z& Z- l# |; k: P: z4 V如果像 ...

我也只是个半调子，我分析有没有道理自己判断哈。我估计，你这设备以前用的时候是没什么问题的，但是半年前开始出问题，半年前差不多就是一年中温度最高的时间阶段，如果是恒温车间当我没说哈，这是第一个温升，
# |1 V& T) j' L2 I1 a9 Q( g: X8 U第二个温升，设备用久了，会有一定的温升，这个不明显，但在极限情况下又是不得不考虑的事情，这个包括内部电路的绝缘层老化，不是绝对老化，可能只到百分之几的程度。当然你说换过电机和驱动器，这个可以排除
第三个温升，你说跑几个小时都没问题，停下来两三个小时就会偶然出现这个情况。这个温升在我这里只是一个大概的概念，我也不知道怎么描述，只能举那个例子说明。而且你看哈，电机是绕组通电的，运转时绕组是交替通电的，保持时是其中某组绕组通电的。
$ ?, L1 d3 J1 ?) P关键是一个温度的临界点，没达到这个临界点的时候，温度不会超，一旦某个环境变量变了，导致超过了这个临界点，温度就会上升，重新到达另外一个临界点。
. m, m2 h  K& }' N9 X还有其它因素，如提升机构用久了，里面的结构件出现了些微的形变，轴承摩擦力变大等，引起负载变大。
说了这么多，其实电流才是因，温度只是果。然后温度回过头又去影响了电流。其实最大的原因还是电机的余量问题。
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miky8963

小谭协作机器人 发表于 2018-1-24 09:41
我也只是个半调子，我分析有没有道理自己判断哈。我估计，你这设备以前用的时候是没什么问题的，但是半年 ...

( [* F& p8 u' U7 r嗯，貌似电机线圈绕组那个分析更有可能。
谢谢你的分析。还是很有收获的！~
$ m$ X* R! p8 x

yancnc

设计师在遇到问题时不用理论知识去分析问题都是耍流氓。