调试发生的笑话

小谭协作机器人

miky8963 发表于 2018-1-23 14:54
) [, [+ E0 d* ?( m& s6 t( A0 P这个温度虽然没测过，但是，我想不通，电机连续运行四五小时的温度比不过通电保持2小时？

# `( g5 O7 Y. e) s& V这样解释吧，保持的时候相当于电机堵转了。你说堵转了温度会不会高

小谭协作机器人

小胖1011034101 发表于 2018-1-23 12:01
还有个问题请教您一下。现在调试时，抱闸打开瞬间电机没有力，机构会往下掉大概一个齿的距离，然后电机有 ...

这个问题在数控机床里好像有解决方案，好像是先让电机通电，再打开抱闸，具体的时序和电机扭矩的控制比较费现场经验，好像是要现场调。

Jack633011

不能随便被diao 得反驳~

liufei0368

电机接头线不都是集成好的吗，还都有锁死功能啊

肥羊瘦杨

小胖1011034101 发表于 2018-1-20 12:16
; L% R& j/ V* C5 x: `) j3 ?电气工程师连减速机作用是啥都不知道，给他看计算过程没有用的

电气的连这都弄不懂怎么设定伺服参数的。。。。
; u$ L, r4 _- N( ~7 b

miky8963

小谭协作机器人 发表于 2018-1-23 18:14
. C+ o9 X& J0 `5 [; l这样解释吧，保持的时候相当于电机堵转了。你说堵转了温度会不会高

9 V$ z' t- I" u$ T" x0 |这么讲是不是有点太牵强了。
% e" \" f( D6 b. I% S; h. ~首先，这个电机时升降机主轴，我把它的动作分开看，上升-保持-下降
4 g/ o" ?/ \! F' ?0 R" a) Z+ @4 @如果像你说的保持时电机状态类似于堵转了温度会升高，那上升动作前期应该更高；只有在下降的前-中期不会产生严重发热。
% x9 ?5 j# G; R( Z电机动作大致为上升3s---保持15s---下降3s---保持15s，
你看，设备运行时也才是36s一个运行周期，运行时间6s，堵转30s，
按照这个比例，运行4、5个小时后温升也该比保持2小时厉害才对。
* h4 {5 A0 V2 n9 ?0 ^
. a! z3 y" x* D( }7 _5 \0 B请帮忙分析分析，这个问题虽然通过增加减速机解决了，但是没找到根本问题一直是困扰，半年了挥之不去。
( t% S! r. D1 o6 T4 K

机械设计逍遥

小胖1011034101 发表于 2018-1-23 12:01
还有个问题请教您一下。现在调试时，抱闸打开瞬间电机没有力，机构会往下掉大概一个齿的距离，然后电机有 ...

伺服驱动器可以调参数，先使能再松刹车
' t6 b' j! d! ^: s* W% Y) r

小谭协作机器人

miky8963 发表于 2018-1-24 08:44
这么讲是不是有点太牵强了。
首先，这个电机时升降机主轴，我把它的动作分开看，上升-保持-下降
+ q7 I5 ~/ _9 B, S1 O! y如果像 ...

5 q# u* d/ u1 I5 x# i我也只是个半调子，我分析有没有道理自己判断哈。我估计，你这设备以前用的时候是没什么问题的，但是半年前开始出问题，半年前差不多就是一年中温度最高的时间阶段，如果是恒温车间当我没说哈，这是第一个温升，
第二个温升，设备用久了，会有一定的温升，这个不明显，但在极限情况下又是不得不考虑的事情，这个包括内部电路的绝缘层老化，不是绝对老化，可能只到百分之几的程度。当然你说换过电机和驱动器，这个可以排除
第三个温升，你说跑几个小时都没问题，停下来两三个小时就会偶然出现这个情况。这个温升在我这里只是一个大概的概念，我也不知道怎么描述，只能举那个例子说明。而且你看哈，电机是绕组通电的，运转时绕组是交替通电的，保持时是其中某组绕组通电的。
9 @! O' \ D& {$ G关键是一个温度的临界点，没达到这个临界点的时候，温度不会超，一旦某个环境变量变了，导致超过了这个临界点，温度就会上升，重新到达另外一个临界点。
还有其它因素，如提升机构用久了，里面的结构件出现了些微的形变，轴承摩擦力变大等，引起负载变大。
说了这么多，其实电流才是因，温度只是果。然后温度回过头又去影响了电流。其实最大的原因还是电机的余量问题。
" Z0 T& F, }5 z& [

miky8963

小谭协作机器人 发表于 2018-1-24 09:41
我也只是个半调子，我分析有没有道理自己判断哈。我估计，你这设备以前用的时候是没什么问题的，但是半年 ...

' D/ T5 I# P# A. n8 W7 G9 {嗯，貌似电机线圈绕组那个分析更有可能。
% k3 u, {) I7 Q7 M. ~0 B谢谢你的分析。还是很有收获的！~
% c* n8 a5 u6 L# O' M& |3 z! O: Y

yancnc

设计师在遇到问题时不用理论知识去分析问题都是耍流氓。