|
随着工业的不断进步发展,工业机器人出现了各种类型的应用,比较成熟的有以下几种:
' d, V; k3 N+ l Q4 U+ Z/ H+ \3 x5 U. G* T9 Z* u' j
一、直角工业机器人' }/ a, Z4 d! I5 I, ]5 o
直角坐标系工业机器人概念:工业应用中,能够实现自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、运动自由度间成空间直角关系、多用途的操作机。他能够搬运物体、操作工具,以完成各种作业。 直角坐标机器人的特点:
- w" M+ Z7 ~( i7 M w" Q 1, 多轴运动,每个运动轴之间的空间夹角为直角。 : R" c2 |" d& j* L: `+ W2 R+ r9 e
2, 自动控制的,可重复编程,所有的运动均按程序运行。 . q- O2 b b" [7 u
3, 一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成。 * ]- j( S8 F! p! ^) t% e3 I
4, 灵活,多功能,因操作工具的不同功能也不同。
5 z* R8 ^0 A+ x e; ^! [ 5, 高可靠性、高速度、高精度。
: a% J4 J" V" @+ f 6, 可用于恶劣的环境,可长期工作,便于操作维修。
( j* [. c7 }# U/ s$ ^
& {+ y' z. K0 v. n 二、水平工业机器人hudrg.cn
\$ }# \; N! |' N3 S 水平工业机器人手臂是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人,也有人叫做水平关节型机器人。水平工业机器人有三个旋转关节,其轴向相互平行,在平面内进行定位和定向。另一个关节是移动关节,用于完成末端件在垂直于平面的运动。这类机器人的结构轻便、响应快,比一般关节式机器人快数倍。它最适用于平面定位,垂直方向进行装配的作业。例如,快速将一件小物件从一条输送带移动到另一条输送带上并排列好。 ) F# B9 w9 q7 J8 s- [: B3 O
; @+ B7 I8 H& A
4 N& l8 b7 @4 _0 n三、 并联式工业机器人hudrg.cn6 t+ U% `7 P' }
并联工业机器人和传统工业用串联机器人在使用相互互补,它是一个封闭的运动链,并联工业机器人具有以下特点:% C: S6 W( }4 f: w! e% j
1、不易有动态误差,无累积误差,精度较高。
$ c: E! z- N( g- K2、运动惯性小。 c1 U; O6 J* A# r2 Y" U+ N
3、结构紧凑稳定,输出轴大部份承受轴向应力,机器刚性高,承载能力大。! E3 c3 V, O0 X4 W2 C- |; M6 D% ]& O
4、为热对称性结构设计,热变形量较小。
- ?( ]3 `- V, I. j. t5、在位置求解上,串联机构正解容易,反解困难,而并联机构正解困难,反解容易。 O5 \5 T5 z3 a O1 B
6、工作空间较小。% @5 k: V/ Z3 Z) \
7、驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置,这样运动部分重量轻,速度高,动态响应好。" b, r/ ^) e1 F5 \. s7 X$ Q; [7 e
8、完全对称的并联机构具有较好的各向同性。
2 s! k8 r5 F, R- _6 }) t9 g: R 根据这些特点,并联机器人在需要高刚度、高精度、大荷重、工作空间精简的领域内得到了广泛应用。 , H$ _8 m. T; g! A
6 c( E! W# {, N8 O6 c; z* ^
) p' N" j) Q# P: g' i 四、串联式工业机器人
( w) W$ v9 q# t" x; q- d 串联式结构是一个开放的运动轨迹,其所有的运动并没有形成一个封闭的结构链,采用串联式结构的优点:# j" R9 v; y( a' w* K4 ]9 ]; a
1、工作空间大。
/ D* h, x' w* n8 t) Q0 o2、运动分析比较容易。2 H8 l* E- ?5 J. v4 W3 r$ F$ Q& q6 [
3、可避免驱动轴之间的耦合效应。
0 m( J y1 M0 \. }4、机构各轴必须独立控制,并且需搭配编码器与传感器用来提高机构运动时的精准度。hudrg.cn
0 C! J- Z o" \) b& s F2 B# J" E9 @9 v2 ` |
|