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标题: 松下焊接机器人位置跑偏 [打印本页]
作者: 兜里塞满糖    时间: 2017-12-10 19:07
标题: 松下焊接机器人位置跑偏
本帖最后由 兜里塞满糖 于 2017-12-10 19:09 编辑 : M1 I$ E' u  M$ I7 F3 M% I
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松下焊接机器人TA1400，试教的时候已经调整到标准位置了，并且也保存了。可是焊过几次以后焊枪的位置就跑偏了。特别是在关机重启以后，跑偏的偏差基本在3mm左右。这是什么原因。PS：焊接夹具是用定位销固定在工作台上的，工作台都是用膨胀螺栓固定的。4 v$ f! l4 g$ T4 R
[attach]440862[/attach]6 W! ^5 k' g& f3 N6 b1 @7 A5 u

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作者: wu__xy    时间: 2017-12-11 09:45
带变位机吗？
8 V0 {% ~; J/ f* X0 o8 v3 E如果没有就看看1、工件是是否标准，工件尺寸差价较大也会偏。2、机器人原点是不是偏了，重新校验下原点。重启后偏，估计是设备原点偏了。
$ n! u. V' @8 P我们这里是每天开机后确认下原点，编个小程序2分钟就能确认好% D: z, E; V0 C5 {0 C
作者: 兜里塞满糖    时间: 2017-12-11 13:01
wu__xy 发表于 2017-12-11 09:45
( H9 J/ \; b, n- Y: w% N. Q带变位机吗？
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: K* a. E# f5 Z& R" M: p您说的校验下原点，是指复位轴吗，就是机械手本体6个旋转关节的地方箭头对箭头对准吗* m8 W; j) q. o! ]0 @6 [4 j
作者: 只有快乐    时间: 2017-12-11 19:43
兜里塞满糖 发表于 2017-12-11 13:01
% j5 w. U  ]$ f5 V您说的校验下原点，是指复位轴吗，就是机械手本体6个旋转关节的地方箭头对箭头对准吗
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是的， 是否能保持精度，
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作者: awolfbee    时间: 2017-12-12 10:10
检测TCP，一般是至少从三个方向上对准TCP，即校枪原点，可以设置某个特殊的形状用来校枪。
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作者: awolfbee    时间: 2017-12-12 10:10
原点要对下，但是TCP也要对下。
作者: 水水5    时间: 2017-12-14 10:38
电池没电了？？
( b" k9 z( l& O0 D9 }, R& C$ O尽量的少关机。
作者: zhangxuyan9527    时间: 2017-12-14 15:26
顶！d=====(￣▽￣*)b



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