舵机

战神

舵机是遥控模型控制动作的动力来源，不同类型的遥控模型所需的舵机种类也随之不同。如何审慎地选择经济且合乎需求的舵机，也是一门不可轻忽的学问。本文章主要探讨适合各等级直升机各工作部位所使用的舵机，至於其它种类的模型，如飞机、车、船，则不在本篇文章讨论范围之内。

8 |& r4 W3 L; |  U6 v2 B1 \" `舵机的构造
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4 p+ H. A4 o" |( k3 H) `" g舵机主要是由外壳、电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成。其工作原理是由接收机发出讯号给舵机，经由电路板上的 IC判断转动方向，再驱动无核心马达开始转动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器送回讯号，判断是否已经到达定位。位置检测器其实就是可变电阻，当舵机转动时电阻值也会随之改变，藉由检测电阻值便可知转动的角度。一般的伺服马达是将细铜线缠绕在三极转子上，当电流流经线圈时便会产生磁场，与转子外围的磁铁产生排斥作用，进而产生转动的作用力。依据物理学原理，物体的转动惯量与质量成正比，因此要转动质量愈大的物体，所需的作用力也愈大。舵机为求转速快、耗电小，於是将细铜线缠绕成极薄的中空圆柱体，形成一个重量极轻的五极中空转子，并将磁铁置於圆柱体内，这就是无核心马达。
7 D9 \  \* v# f4 ]6 d5 d! \8 m0 d为了适合不同的工作环境，有防水及防尘设计的舵机；并且因应不同的负载需求，舵机的齿轮有塑胶及金属之区分，金属齿轮的舵机一般皆为大扭力及高速型，具有齿轮不会因负载过大而崩牙的优点。较高级的舵机会装置滚珠轴承，使得转动时能更轻快精准。滚珠轴承有一颗及二颗的区别，当然是二颗的比较好。目前新推出的 FET 舵机，主要是采用 FET(Field Effect Transistor)场效电晶体。FET 具有内阻低的优点，因此电流损耗比一般电晶体少。
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) w% G/ l6 ], d, _; q# y5 `技术规格
: u" ]. j$ o9 K" K& c0 ?! ^! R
0 g$ U- r8 c! }, O; o厂商所提供的舵机规格资料，都会包含外形尺寸(mm)、扭力(kg-cm)、速度(秒/60°)、测试电压(V)及重量(g)等基本资料。扭力的单位是 kg-cm，意思是在摆臂长度 1 公分处，能吊起几公斤重的物体。这就是力臂的观念，因此摆臂长度愈长，则扭力愈小。速度的单位是 sec/60°，意思是舵机转动 60°所需要的时间。
# M* O' Q  x  Y/ j+ Y8 G4 ]. X电压会直接影响舵机的性能，例如 Futaba S-9001 在 4.8V 时扭力为 3.9kg、速度为 0.22 秒，在 6.0V 时扭力为 5.2kg、速度为 0.18 秒。若无特别注明，JR 的舵机都是以 4.8V 为测试电压，Futaba则是以 6.0V 作为测试电压。所谓天下没有白吃的午餐，速度快、扭力大的舵机，除了价格贵，还会伴随著高耗电的特点。因此使用高级的舵机时，务必搭配高品质、高容量的镍镉电池，能提供稳定且充裕的电流，才可发挥舵机应有的性能。

战神

谁手上有舵机的资料 传上来分享一下  昨天拆了个舵机研究半天 还不没全弄明白

syw开门造车

战神 网友好！
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: ~2 B$ Q; A7 x8 W) {你在2楼的发言：昨天拆了个舵机研究半天 还不没全弄明白
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  z7 `% i& E; n6 f% Y. g& R2 q. t我在想：既然已经拆开了，是什么东西没弄明白？
; l0 _5 x( Y' u$ @: K能否发个照片上来。

  ^- U/ A: Y8 N9 w4 a4 jsyw   071017---21.27

战神

拆开只是弄明白了结构组成 各个部件功能不是很清楚 电路板上的芯片型号也看不清楚

syw开门造车

战神网友好！

我买过一个遥控玩具汽车模型，不为别的，只为拆看结构。
现照几张照片上传给你，看是否能用得上。
该电机采用的是直流电机，换向很容易。
玩具与工控之间会有很大差距，但原理是不变的。
# {) Y! S( Y0 v: V& U# e+ X实际应用时，找直流电机换向电路既可。
  u$ m9 a% d1 ?5 N& ]1 A另外，角度检测用电位器误差会很大，采用码盘比较好。
* w4 J+ ?* o) r' L/ s$ Z你的舵机和我上传的结构一样吗？是否能传个照片上来。

2 Z- N1 ^4 j# lsyw  071017---22.48

战神

多谢 开门造车网友的热心帮助！
: p+ n; J5 F3 \我拆的那个舵机有这么几部分  一个电路板  电动机 4级齿轮减速机构   输出轴（只能转270度左右） 还有个电位器   
工作原理大致为控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。
0 X7 m3 I" S" K. {" g$ |: |1 K等我借到数码相机   传几个相片上来看看