机器人如何实现转动自由度？

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大家好，一个问题困扰好久，多自由度机器人的转动自由度的实现有多种结构，比较常见的是伺服电机带动RV减速机或谐波减速机，结构如下所示：

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如果电机轴转速为W1，经过RV减速机减速后变为W1/i，因为摆臂与RV减速机外壳固连，所以摆臂转速也为W1/i，而电机又是安装在摆臂上的，固摆臂在摆动过程中会带动电机以W1/i的速度整体转动，电机轴转动与摆臂转动同轴，那么电机此时转速应该是：W1+W1/i=W1(1+1/i)（假设RV减速机输出后方向不变），照此，下次叠加时，电机转速变为：W1(1+1/i)（1+1/i），这该如何解释？不知道哪个地方理解出了问题，摆臂到底是如何带着电机一起转动的？请大家指点。

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机械之达人2015

楼主，这个问题你可以看下《机械原理》中的轮系介绍的，里面关于公式的推导很详尽，希望对你有帮助！

jiangsuwanhua

看一些有关的资料吧，一时说也说不太清楚

不是高级工程师

再详细点

大陆架

技术前沿的知识，需要专业人士来答疑解惑。

老吴机械

电机整体的转速和电机轴的转速应该没关系的吧，电机轴的转速不变，摆臂的速度就是不变的，你看是不是这样理解的？

未来第一站

外壳不动呢？

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老吴机械 发表于 2017-7-19 11:19
5 m y% V+ t, W( Z3 z电机整体的转速和电机轴的转速应该没关系的吧，电机轴的转速不变，摆臂的速度就是不变的，你看是不是这样理 ...

. g: E2 j/ _2 e! K; l3 S* _对，一个是电机轴自身输出转速，即自转；一个是电机整体被带着转，即公转，1）这两种转动同轴时怎么处理？2）不同轴时怎么处理？与之啮合的齿轮分别如何工作？
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( l. a$ n7 n& N" x" B

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未来第一站 发表于 2017-7-19 14:07
外壳不动呢？

$ `3 V7 f: @9 Y; ^/ v. I: T这与RV减速机的安装方式有关，外壳也可以作为输出轴输出
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jackzhang1994

额，这个我也不懂