包粽（机器人）机械设计讨论

防弹蜗牛

闲逛知乎，看到的有意思的问题，拿来讨论一下。
原题是：
如何评价今年端午五芳斋花 1000 万征集裹粽机器人？
问题来源：
https://www.zhihu.com/question/58809930
一千万很诱人啊，哪位大大牵头弄个项目组吧

咱们机械人就话不多说，直接切入讨论机器本体的设计好了。

设计点：
1、粽叶是自然生成的，形状不规则，大小不统一。人工包粽需要多种手法确保包裹效果。
2、米粒和馅料流动性不同，自动送料略难。
3、包裹过程中需要一定程度的压实，加震动器可以解决。
4、捆扎，这个应该有类似成品，包装机械。

难点是1，存在太多不确定性。
即便是使用大规模生产的思路，按规格挑选粽叶（长宽厚尺寸加CPK管控），也只能把不确定性降低。
那样，包裹阶段需要一定的柔性操作和自主学习能力才能完成。

俺目前有个思路是针对粽叶的，不过那个有点打破传统的意思。
换句话说用户接受就是颠覆传统，用户不接受就Ｐ都不是
先卖个关子，50楼再抛砖。。。有玉砸过来吗？

蓝色格

粽叶是自然生成的，形状不规则，大小不统一。

lgliang_429

不知道能否超过20楼

yanzhenghua

有啥难度，只要出钱，视觉加机械手肯定能搞定。

a362896723

粽子叶可以通过裁切保证一致性，米粒和馅料可以通过模具先压好（参考包子生产线），粽叶和米团一致了包装好说

只有快乐

用生产线可好？为什么要用机器人？三全的粽子不会都是手包的吧

copland

这个主意不错哦，好像不太踊跃，不会就是个噱头吧？我顶一下。

枫HT

人不多嘛，好像有点复杂，机器视觉已经可以这么强悍了？

Wyl_CU01d

包棕子机器人，太神奇，我怎么看不到图

lbzengallen

duoxie!