3自由度机器人逆运动学求解，大牛请进

pengjc2001

jxkyw 发表于 2017-6-7 23:07
你这解答完全答非所问啊。。人家需要的是
求出画直线的h,a,b的参数方程， 这三个参数是控制机器人转动 ...

都到这一步了，你要的不就是 h a b 关于 λ 的参数方程了么？

你看了这张图吗？

5 D4 {# s9 B9 N o& G& ?7 P, |
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pengjc2001

jxkyw 发表于 2017-6-7 23:07
你这解答完全答非所问啊。。人家需要的是
' p9 C4 r" W8 t, N求出画直线的h,a,b的参数方程， 这三个参数是控制机器人转动 ...

' H A5 q; o5 ^4 r T, X由前面图上的表示 可以得到 空间 任一点 p（x,y,z） 的 h a b 值 不是吗？

/ \6 r- |4 u( G. z2 `那以P为起点 你要的直线段 上 任意一点 的坐标 都能用 参数 λ 的函数 表示
& t, ~$ j" E) s( k( I, D: O
) t- O, T* W% f. T2 ?3 e该坐标点 （x', y' ,z' ） 不都可以 求出 h a b 吗？


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