3自由度机器人逆运动学求解，大牛请进

jxkyw · 发表于 2017-6-6 14:11:30

本帖最后由 jxkyw 于 2017-6-6 15:10 编辑

现有一机械臂模型如图。H是立柱。现在需要推导下面的逆运动方程
1）要让B的终端到达(x,y,z)则h,a,b 角度分别应该是多少？
2）要从(x1,y1,z1)画直线到达(x2,y2,z2),请给出h,a,b的参数方程

有大拿搞过这类问题吗？求启发思路。

Haroldwho · 发表于 2017-6-6 15:01:44

为什么看不到模型图

所罗门_x · 发表于 2017-6-6 16:06:22

这题目出的好啊！我不会！

水秀天蓝 · 发表于 2017-6-6 18:12:32

这个好像没有什么难度。

pengjc2001 · 发表于 2017-6-6 18:32:00

pengjc2001 · 发表于 2017-6-6 18:46:42

第二问
把直线段表示为参数方程形式
带入就好

jxkyw · 发表于 2017-6-6 22:32:42

pengjc2001 发表于 2017-6-6 18:46
0 A; o9 a( i8 r: s N% ?" i第二问 & K( `1 o. X0 Z# b- y# q
把直线段表示为参数方程形式 2 Q0 r7 X) C$ ~$ I
带入就好

peng楼主能不能给个最终公式，好让本坛的弟弟妹妹学习学习。。。估计很多童鞋们都没有（不会）弄个这种东东。。。

pengjc2001 · 发表于 2017-6-7 09:12:18

jxkyw 发表于 2017-6-6 22:32 8 I1 l4 a0 a% T/ g; k5 q8 d7 C6 N5 m, }
peng楼主能不能给个最终公式，好让本坛的弟弟妹妹学习学习。。。估计很多童鞋们都没有（不会）弄个这种东 ...

初始点 P（x1，y1，z1），目标点Q（x2，y2, z2）, 对于PQ上任意一点 N 有 λ属于[0,1] 使得 N = P+ λ*PQ(向量)。

x = x1 + λ*(x2-x1)
y = y1 + λ*(y2-x1)
z = z1 + λ*(z2-x1)

不是高级工程师 · 发表于 2017-6-7 09:30:53

不好意思，忘了，查书吧。

jxkyw · 发表于 2017-6-7 23:07:05

pengjc2001 发表于 2017-6-7 09:12 5 p/ h" C5 y3 t0 R% B
初始点 P（x1，y1，z1），目标点Q（x2，y2, z2）, 对于PQ上任意一点 N 有 λ属于[0,1] 使得 N = P+ λ ...

你这解答完全答非所问啊。。人家需要的是
求出画直线的h,a,b的参数方程，这三个参数是控制机器人转动的参数。
就说了，这个问题看起来简单，自己做做就发现还真搞不定。

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