求助：3自由度机器人逆运动学求解

universal

jxkyw 发表于 2017-6-6 22:30
" N- [: n6 n% P+ x/ G大神请给出公式。。。

& Z& d' Z% h; U+ t这些东西简单的几何计算就能出来，真正难的在后面，你求出关系式 微分，计算角加速度，避免超载。你的这个应用只有位置变换，没有涉及到姿态，所以我说用矩阵多余，差一个自由由度可不是简单的比例关系，计算量差太多了。实际应用中，h单独动就可以，a,b联动，立柱转动的同时两臂快速到位，用一个带两轴插补的卡就能做到，很简单。

wanglin222

反解

jxkyw

universal 发表于 2017-6-7 10:38
2 Y1 p6 r' z; D# ~0 g/ f  z( |这些东西简单的几何计算就能出来，真正难的在后面，你求出关系式 微分，计算角加速度，避免超载。你的这 ...

简单，简单，？  你推导出 h,a,b的参数方程，我服你。。。。。
  Q4 @# |1 v) x( d" c/ z. ^& Y

universal

jxkyw 发表于 2017-6-7 23:09
简单，简单，？  你推导出 h,a,b的参数方程，我服你。。。。。

h=arctan(y2/x2)-arctan(y1-x1)，你以为有多难？换柱坐标更简单，还不用考虑奇点。

pengjc2001

不知道是不是 楼主 没表达清楚 他想要的结果。  我看很多回复都 说出了思路， 解题道路。 为什么楼主还没明白啊？

* d" T6 e  o5 K' x" l& W+ e是楼主没表达清楚，还是楼主有答案，要求看 各位的 解的形式来核对？  还是没思考过，伸手党？

jxkyw

universal 发表于 2017-6-8 09:54
2 M3 |3 o8 b/ L, F/ ~* Rh=arctan(y2/x2)-arctan(y1-x1)，你以为有多难？换柱坐标更简单，还不用考虑奇点。

h=arctan(y2/x2)-arctan(y1-x1)，你以为有多难？换柱坐标更简单，还不用考虑奇点。

$ D+ X" R1 }  A$ b# s

===你这个答案根本是错的。。。。问题问的是 从（x1,y1,z1 ）  画直线到   （x2,y2,z2） 的 h,a,b参数方程。你这个h 和a ,b 都没有关联。明显不对。

因为从p1 到p2点，这个h是一个动态过程，不可能是一个单一的确定的值啊。。。

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