求助：3自由度机器人逆运动学求解

universal

jxkyw 发表于 2017-6-6 22:30
# W, r2 h, h2 u9 \0 A大神请给出公式。。。

这些东西简单的几何计算就能出来，真正难的在后面，你求出关系式 微分，计算角加速度，避免超载。你的这个应用只有位置变换，没有涉及到姿态，所以我说用矩阵多余，差一个自由由度可不是简单的比例关系，计算量差太多了。实际应用中，h单独动就可以，a,b联动，立柱转动的同时两臂快速到位，用一个带两轴插补的卡就能做到，很简单。
) _( N* u5 T2 o! D

wanglin222

反解

jxkyw

universal 发表于 2017-6-7 10:38
# Y! g: U( Y% Y这些东西简单的几何计算就能出来，真正难的在后面，你求出关系式 微分，计算角加速度，避免超载。你的这 ...

简单，简单，？  你推导出 h,a,b的参数方程，我服你。。。。。

universal

jxkyw 发表于 2017-6-7 23:09
简单，简单，？  你推导出 h,a,b的参数方程，我服你。。。。。

9 Y3 I+ U% G0 \h=arctan(y2/x2)-arctan(y1-x1)，你以为有多难？换柱坐标更简单，还不用考虑奇点。
' {0 S0 B6 A0 ^

pengjc2001

不知道是不是 楼主 没表达清楚 他想要的结果。  我看很多回复都 说出了思路， 解题道路。 为什么楼主还没明白啊？
! N0 S6 m+ Q3 A) e$ u
是楼主没表达清楚，还是楼主有答案，要求看 各位的 解的形式来核对？  还是没思考过，伸手党？

jxkyw

universal 发表于 2017-6-8 09:54
h=arctan(y2/x2)-arctan(y1-x1)，你以为有多难？换柱坐标更简单，还不用考虑奇点。

8 {5 x, ]2 L' c& w

h=arctan(y2/x2)-arctan(y1-x1)，你以为有多难？换柱坐标更简单，还不用考虑奇点。

' ~3 `2 Q/ Z. i' P8 ^: u

===你这个答案根本是错的。。。。问题问的是 从（x1,y1,z1 ）  画直线到   （x2,y2,z2） 的 h,a,b参数方程。你这个h 和a ,b 都没有关联。明显不对。

' [5 D. `3 U/ H" l2 w5 t因为从p1 到p2点，这个h是一个动态过程，不可能是一个单一的确定的值啊。。。
% p1 C' K- v) `: V, _; {

+ Q8 H+ z% N0 C* c+ h4 \! |" p! o2 ?1 r

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