求助：3自由度机器人逆运动学求解

jxkyw

现有一机械臂模型如图。H是立柱。现在需要推导下面的逆运动方程
7 g f P* J3 a1）要让B的终端到达(x,y,z)则h,a,b 角度分别应该是多少？
2）要从(x1,y1,z1)画直线到达(x2,y2,z2),请给出h,a,b的参数方程
# C7 |6 m7 v$ F* S8 ^
; p* Q0 {2 m: i; ?
% f* f8 K* z' t! X有大拿搞过这类问题吗？求启发思路。
0 R1 d/ B% i' g1 P5 V0 V. ]
/ L3 @1 A0 ~8 Y8 t5 c& G* j
" X& G0 l! S5 c4 S5 A

universal

h解唯一，a、b解不唯一，且运动学优化不一定走直线。

pengzhiping

这个可以用矢量法或者用刚体的平动可以求出来，最后消除参数。由于路径很多种可以优化一下。

jxkyw

pengzhiping 发表于 2017-6-6 13:43
0 Z" L3 G" d( d/ }' P/ s这个可以用矢量法或者用刚体的平动可以求出来，最后消除参数。由于路径很多种可以优化一下。

5 H/ d% g! m8 E8 d6 h8 h' u8 A能不能给我解答例子啊。。。pengzhiping兄有没有真正推导过？

jxkyw

universal 发表于 2017-6-6 13:36
8 N5 V5 n0 ?1 b: z( ch解唯一，a、b解不唯一，且运动学优化不一定走直线。

帮我推导推导 顺便考验一下自己？

universal

jxkyw 发表于 2017-6-6 14:13
; M# y' H1 ?, ^' S帮我推导推导 顺便考验一下自己？

) j9 J! x: c, N- t1 U: H兄弟，就这点东西平面几何都够了，立几都用不了多少，之前的回答草率了，三个参数都能确定。X1，X2，Y1，Y2求斜律，h就出来了，X2，Y2，Z2与立柱高度求出一个长度来，两臂长度已知，正余弦定理求角度a,b，高一就够用了。

jxkyw

universal 发表于 2017-6-6 14:51
3 ?9 F- {* B5 E. s- s兄弟，就这点东西平面几何都够了，立几都用不了多少，之前的回答草率了，三个参数都能确定。X1，X2，Y1， ...

1 Z+ M. o% `( S9 ?老兄，你眼高手低不对啊。。这个需要用到矩阵变换。因为是空间坐标。不是平面的。。还求斜率。。。。。呵呵

universal

jxkyw 发表于 2017-6-6 15:13
老兄，你眼高手低不对啊。。这个需要用到矩阵变换。因为是空间坐标。不是平面的。。还求斜率。。。。。呵 ...

& }/ A% p; |1 d5 Q! W兄弟，你就三个自由度，还矩阵呢，如果臂长不变用向量都多余。
: H2 k7 P, `( L4 n0 I* m

universal

jxkyw 发表于 2017-6-6 15:13
老兄，你眼高手低不对啊。。这个需要用到矩阵变换。因为是空间坐标。不是平面的。。还求斜率。。。。。呵 ...

/ u, s2 s( |: c) N* k( B0 ^你根本就没闹明白该怎么算，回到实际中来，把插补和联动搞搞清楚。
8 q8 i& {- N c% U0 ]

jxkyw

universal 发表于 2017-6-6 16:57
; n- Y; j, E) u7 y你根本就没闹明白该怎么算，回到实际中来，把插补和联动搞搞清楚。

大神请给出公式。。。