求解：伺服抓手控制原理

200904105239 · 发表于 2017-6-2 12:41:29

最近想用伺服抓手抓取工件，主要是考虑换产调节方便，但是有一个问题，工件是靠摩擦力抓取，怎么控制伺服电机才能既可以抓取工件又不至于伺服过载报警，想着用聚氨酯抓取，可以靠聚氨酯的压缩量来压紧工件，但是抓的是毛坯，公差不好控制，压缩量也就不好控制，夹紧力就无法保证

200904105239 · 发表于 2017-6-2 13:02:38

增加压力传感器是一种方式，还有没有其他的方法

zhwbbxk29 · 发表于 2017-6-2 15:37:16

电机上有扭矩反馈吧？你得问问电气的。如果他们说没有就加一个力传感器控制。

liang99 · 发表于 2017-6-2 17:18:48

伺服电机有扭矩控制吧，靠设置不同扭矩抓取不同产品

一颗没有壳的蛋 · 发表于 2017-6-2 17:22:19

工件是全都一样的吗。

200904105239 · 发表于 2017-6-2 17:22:47

liang99 发表于 2017-6-2 17:18
, X1 A0 Q/ k, }8 P* `( k伺服电机有扭矩控制吧，靠设置不同扭矩抓取不同产品

刚刚请教了原电气同事，伺服电机有三种模式，除了常用的位置模式，还有两种：速度模式和力矩模式，力矩模式下可以实现抓取，至于可不可以设置扭矩大小还不知道

liang99 · 发表于 2017-6-2 17:27:29

200904105239 发表于 2017-6-2 17:22* P) ~5 z q/ \7 r+ l/ | P5 }4 {
刚刚请教了原电气同事，伺服电机有三种模式，除了常用的位置模式，还有两种：速度模式和力矩模式，力矩模 ...

肯定可以因为我去年做过类似的项目，设备已经在用了

滨宾风 · 发表于 2017-6-5 16:54:20

加装感应器，感应加紧力，然后制动

机械on · 发表于 2017-6-14 10:51:56

可以用气缸吧

a-ZmY · 发表于 2017-10-26 16:22:59

zhwbbxk29 发表于 2017-6-2 15:37
" k3 }% T2 j8 L5 V3 ]; r电机上有扭矩反馈吧？你得问问电气的。如果他们说没有就加一个力传感器控制。

对，伺服采用力矩模式。

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