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求解:伺服抓手控制原理

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发表于 2017-6-2 12:41:29 | 只看该作者 回帖奖励 | 倒序浏览 | 阅读模式
最近想用伺服抓手抓取工件,主要是考虑换产调节方便,但是有一个问题,工件是靠摩擦力抓取,怎么控制伺服电机才能既可以抓取工件又不至于伺服过载报警,想着用聚氨酯抓取,可以靠聚氨酯的压缩量来压紧工件,但是抓的是毛坯,公差不好控制,压缩量也就不好控制,夹紧力就无法保证6 D) E4 K" c _/ W6 a
2#
楼主 | 发表于 2017-6-2 13:02:38 | 只看该作者
增加压力传感器是一种方式,还有没有其他的方法
3#
发表于 2017-6-2 15:37:16 | 只看该作者
电机上有扭矩反馈吧?你得问问电气的。如果他们说没有就加一个力传感器控制。

点评

有力矩模式,可以设定 发表于 2017-6-2 17:24
4#
发表于 2017-6-2 17:18:48 | 只看该作者
伺服电机有扭矩控制吧,靠设置不同扭矩抓取不同产品
5#
发表于 2017-6-2 17:22:19 | 只看该作者
工件是全都一样的吗。

点评

就是因为工件不一样,客户要求换产不换爪子才用的伺服 发表于 2017-6-2 17:23
6#
楼主 | 发表于 2017-6-2 17:22:47 | 只看该作者
liang99 发表于 2017-6-2 17:18 5 b0 q' k3 u* N- c
伺服电机有扭矩控制吧,靠设置不同扭矩抓取不同产品
: h+ e F9 ?! Y( P$ A6 I
刚刚请教了原电气同事,伺服电机有三种模式,除了常用的位置模式,还有两种:速度模式和力矩模式,力矩模式下可以实现抓取,至于可不可以设置扭矩大小还不知道
7#
发表于 2017-6-2 17:27:29 | 只看该作者
200904105239 发表于 2017-6-2 17:22 ; U4 S2 O# Q% \1 V$ v& ?
刚刚请教了原电气同事,伺服电机有三种模式,除了常用的位置模式,还有两种:速度模式和力矩模式,力矩模 ...

1 ~3 O+ A% M% |/ Q2 a: z肯定可以因为我去年做过类似的项目,设备已经在用了' B& ~, X( Y$ g7 l y* E
0 k( X; y/ n3 p9 w

点评

可不可以给舍友普及一下 发表于 2017-6-3 08:57
8#
发表于 2017-6-5 16:54:20 | 只看该作者
加装感应器,感应加紧力,然后制动
9#
发表于 2017-6-14 10:51:56 | 只看该作者
可以用气缸吧
10#
发表于 2017-10-26 16:22:59 | 只看该作者
zhwbbxk29 发表于 2017-6-2 15:37 $ r6 }+ ^- W6 m4 n% o* r( ^
电机上有扭矩反馈吧?你得问问电气的。如果他们说没有就加一个力传感器控制。

9 g$ Y) S: }1 }& _) `' Y对,伺服采用力矩模式。
2 T5 a( u0 p4 [1 V( Q& J7 D, K5 T
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